买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411359695.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法及系统是由罗久飞;雷宇铖;李海青;禄盛;杨宝军;王贤福设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法及系统；该方法包括：采用三维激光扫描仪扫描待加工工件，得到点云三维网络模型；对点云三维网络模型进行插值处理，得到曲面光滑的三维网络模型；根据曲面光滑的三维网络模型，采用深度学习优化的A*算法进行最短路径轨迹规划，得到初始最优路径轨迹；对初始最优路径轨迹进行优化，得到最终的最优路径轨迹；控制中心根据最终的最优路径轨迹指导机器人进行涂胶操作；本发明能够实现精准、高效涂胶，极大程度地提高了机器人的涂胶效率。

本发明授权一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1：采用三维激光扫描仪扫描待加工工件，得到点云三维网络模型；得到点云三维网络模型的过程包括：使用三维激光扫描仪多视角的对待加工工件表面进行扫描，获取待加工工件表面的关键坐标点，形成多视角的点云数据；对多视角的点云数据进行预处理，去除噪声和冗余点；将预处理后的多视角的点云数据进行对齐配准，生成完整的点云三维网络模型； S2：对点云三维网络模型进行插值处理，得到曲面平滑的三维网络模型；对点云三维网络模型进行插值处理的过程包括：采用自适应三次B样条曲线对点云三维网络模型进行插值处理，生成平滑的运动轨迹曲线，进而得到曲面平滑的点云三维网络模型；自适应三次B样条曲线的插值公式为： ； 其中，参数表示控制点的平均权重；表示参数下的控制点位置向量矩阵；表示第个控制点的位置向量；表示第个控制点对应的次样条基函数，表示控制点数量； ； 其中，表示第个控制点的权重参数；表示第个控制点的权重参数，表示第个控制点的权重参数，表示第个控制点对应的次样条基函数，表示第个控制点对应的次样条基函数，表示样条曲线的阶数； S3：根据曲面平滑的三维网络模型，采用深度学习优化的A*算法进行最短路径轨迹规划，得到初始最优路径轨迹；采用深度学习优化的A*算法进行最短路径轨迹规划的过程包括： S31：采用训练好的DNN模型对当前节点、目标节点和曲面平滑的三维网络模型的曲面特征进行处理，得到当前节点的预测启发式估计值； S32：根据当前节点的预测启发式估计值计算当前节点到目标节点的总代价估计；计算当前节点到目标节点的总代价估计的公式为： ； 其中，表示从起始节点经过当前节点到目标节点的总代价估计，表示从起始节点到当前节点的实际代价，表示由DNN模型输出的当前节点的预测启发式估计值； S33：将曲面平滑的三维网络模型降维成二维栅格模型； S34：根据总代价估计，采用A*算法对二维栅格模型进行处理，得到初始最优路径轨迹； S4：对初始最优路径轨迹进行优化，得到最终的最优路径轨迹； S5：控制中心根据最终的最优路径轨迹指导机器人进行涂胶操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆邮电大学，其通讯地址为：400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。