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龙图腾网获悉长沙美桥科技有限公司申请的专利机械臂的全轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411242458.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的全轨迹规划方法及系统是由魏巍设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的全轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂技术领域，更具体涉及一种机械臂的全轨迹规划方法及系统。所述方法包括：获取码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、待码垛物品箱信息和传送带信息，对物品箱进行分类和确定码放排列方式；获取机械臂的参数信息，建立机械臂的数学模型；根据机械臂的数学模型和传送带信息生成第一运动轨迹，根据机械臂工作空间的障碍物信息对第一运动轨迹进行优化；根据机械臂的数学模型、传送带信息、目标物品箱信息和距离信息生成第二运动轨迹，根据机械臂的数学模型、码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、机械臂工作空间的静态障碍物信息生成第三运动轨迹，基于机械臂工作空间的动态障碍物信息对第三运动轨迹进行优化。

本发明授权机械臂的全轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的全轨迹规划方法，其应用于运输线物品的码垛摆放，其特征在于，所述方法包括： S100、获取码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、待码垛物品箱信息和传送带信息，根据分类标准对所述待码垛物品箱进行分类，根据分类后的物品箱和所述码垛区域的空间尺寸信息分别确定码放排列方式； S200、获取机械臂的参数信息，根据所述机械臂的参数信息采用D-H模型建立机械臂的数学模型，确定机械臂的初始位姿信息； S300、根据所述机械臂的数学模型和所述传送带信息生成第一运动轨迹，获取机械臂工作空间的障碍物信息，根据所述机械臂工作空间的障碍物信息对第一运动轨迹进行优化；所述机械臂工作空间的障碍物信息包括静态障碍物信息和动态障碍物信息，根据障碍物信息采集策略采集获取机械臂工作空间的障碍物信息，并根据障碍物信息和安全距离阈值构建障碍物碰撞区域，包括：对于规则圆柱体或拟合后的规则圆柱体，根据圆柱体对障碍物的包围度确定安全距离阈值，当极位点距离规则圆柱体或拟合后的规则圆柱体外围较远时，取最小安全距离阈值，当极位点靠近规则圆柱体或拟合后的规则圆柱体外围时，取最大安全距离阈值构建障碍物碰撞区域，对于规则方形体或拟合后的规则方形体，根据方形体对障碍物的包围度确定安全距离阈值，当极位点距离规则方形体或拟合后的规则方形体外围较远时，取最小安全距离阈值，当极位点靠近规则方形体或拟合后的规则方形体外围时，取最大安全距离阈值；所述对第一运动轨迹进行优化包括：选取与静态障碍物无碰撞的最优路径，在机械臂移动的过程中，通过获取的动态障碍物的速度和运动方向以及动态障碍物碰撞区域计算两者之间可能发生碰撞的轨迹交点，提前对机械臂做加速或减速处理以避开动态障碍物； S400、获取目标物品箱信息和距离信息，所述距离信息为目标物品箱与传送带上的下一物品箱的距离，根据所述机械臂的数学模型、传送带信息、目标物品箱信息和距离信息生成第二运动轨迹，根据所述机械臂的数学模型、码垛区域的空间尺寸信息和位置信息、机械臂工作空间的静态障碍物信息生成第三运动轨迹，基于所述机械臂工作空间的动态障碍物信息对第三运动轨迹进行优化； 步骤S300中所述障碍物信息采集策略包括静态障碍物和动态障碍物信息采集策略； 所述静态障碍物信息采集策略为根据障碍物模型确定多个辅助点，根据多个辅助点确定目标点，根据多个辅助点和目标点采集障碍物位置和空间信息；所述根据障碍物模型确定多个辅助点包括：在障碍物模型为非规则物体时，将非规则物体拟合为圆柱体或方形体；将圆柱体横截面圆周上的任意三点或方形体的四个顶点确定为辅助点，将圆柱体或方形体最高平面上的任意一点作为高度辅助点； 所述动态障碍物信息采集策略为采集动态障碍物的多个辅助点，根据多个辅助点和安全距离阈值构建动态障碍物碰撞区域，采集动态障碍物速度和运动轨迹信息； 所述机械臂为具有多关节的，用于抓取运输线上的物品箱并放置到码垛基板的机械臂，机械臂底座为可移动底座。

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