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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411340077.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法是由杜路遥;陈伟;李昌振;童炳铭;李晋;严星卓;杨文旺设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，综合利用车联网和低空智联网技术的优势，在城市的高架桥、城市峡谷等定位信号被遮蔽的复杂交通环境下，目标车辆通过无线传输与周围车辆及低空飞行器进行信息交互，基于GPS北斗定位、智能网联无线测距等信息的融合，通过智能算法实时估计车辆位置信息，对三维位置信息进行定位增强，提供连续定位信息并提高定位精度，实现了在车辆定位信号被遮蔽时的连续准确定位的功能。本发明同时采用低成本的定位和测距模块，与现有的车载激光雷达等多传感器融合定位技术相比成本更低，具有更好的应用前景，能够为未来智能网联立体交通环境下的车辆准确连续定位提供技术支撑。

本发明授权一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于低空车辆网联技术的空地协同定位方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：实时获取智能网联车辆和协同定位无人飞行器的实时位置信息； 获取位置信息的传感器包括GPS或北斗定位模块；获取得到智能网联车辆的坐标位置为，协同定位无人飞行器的坐标位置为； S2：测量与计算获取智能网联车辆对协同定位无人飞行器的角度和直线距离； 通过超宽带信号UWB测量智能网联车辆对协同定位无人飞行器i的偏航角为，俯仰角为，直线距离为； 根据无人飞行器与智能网联车辆的几何关系协同位置解算智能网联车辆的坐标位置为： ； S3：采用信号估计算法对连续定位误差进行优化，通过高斯-牛顿迭代方法使协同定位误差满足或逼近应用需求； 将协同定位观测向量表示为： ； 考虑误差的测量值估计为： ； 将表示为智能网联车辆位置的函数： ； 设,转移矩阵为H，测量值误差表示为： ； 将转移矩阵H表示为雅可比矩阵： ； 设n是迭代次数，是t时刻车辆位置的增量；迭代计算误差，设置迭代阈值T，若则停止迭代，使误差逼近最小值，计算t时刻优化后的车辆位置为： ， ， 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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