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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利图像配准方法、电子设备、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411357068.5，技术领域涉及：G06T3/14；该发明授权图像配准方法、电子设备、存储介质及产品是由王伟;郝文敏;赵佳伟;任宏帅;赵彦丞;苏衍宇设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像配准方法、电子设备、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种图像配准方法、电子设备、存储介质及产品。根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定第一转换关系；根据术前影像坐标数据和基准坐标数据，确定第二转换关系；根据术前靶标坐标数据和光学坐标数据，确定第三转换关系；根据术中靶标坐标数据和术前靶标坐标数据，确定第四转换关系；在第四转换关系不满足预设条件时，基于第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定术中影像坐标系与第一坐标系之间的目标转换关系，以基于目标转换关系对术前图像与术中图像进行自动配准，避免了由于光学定位仪移动而需要重新采集图像且重新配准的情况，提高了图像配准的效率和准确率。

本发明授权图像配准方法、电子设备、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种图像配准方法，其特征在于，应用于手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：手术操作臂模块、C形臂模块以及光学定位模块，所述手术操作臂模块与所述C形臂模块之间刚性连接，所述手术操作臂模块用于对术区进行操作，所述C形臂模块用于扫描术区图像，所述光学定位模块包括光学定位仪，所述光学定位仪用于定位术区位置，所述方法包括： 根据光学靶标在第一坐标系下的基准坐标数据和第二坐标系下的光学坐标数据，确定所述光学靶标的第一转换关系，其中，所述第一坐标系是以手术操作臂模块的基座中心为原点的三维坐标系，所述第二坐标系是以所述光学定位仪的光学中心为原点的三维坐标系； 根据所述光学靶标在术前影像坐标系下的术前影像坐标数据和所述第一坐标系下的基准坐标数据，确定第二转换关系，其中，所述术前影像坐标系是以术前C形臂模块对应的扫描中心为原点的三维坐标系； 根据所述光学靶标在术前光学靶标坐标系下的术前靶标坐标数据和所述第二坐标系下的光学坐标数据，确定第三转换关系，其中，所述术前光学靶标坐标系是以术前所有光学靶标的中心为原点的三维坐标系； 根据所述光学靶标在术中光学靶标坐标系下的术中靶标坐标数据和所述术前光学靶标坐标系下的术前靶标坐标数据，确定第四转换关系，其中，所述术中光学靶标坐标系是以术中所有光学靶标的中心为原点的三维坐标系； 在所述第四转换关系不满足预设条件时，基于所述第一转换关系、所述第二转换关系、所述第三转换关系以及所述第四转换关系，确定术中影像坐标系与所述第一坐标系之间的目标转换关系，以基于所述目标转换关系对执行目标任务时所采集的术前图像与术中图像进行配准；其中，所述术中影像坐标系是以术中C形臂模块对应的扫描中心为原点的三维坐标系。

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