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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于缺口识别的机器人建图方法和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411253193.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于缺口识别的机器人建图方法和机器人是由李永勇;乐钦杰设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于缺口识别的机器人建图方法和机器人在说明书摘要公布了：本申请公开基于缺口识别的机器人建图方法和机器人，机器人建图方法包括：步骤A、机器人通过沿墙行走和进行目标缺口识别的方式行走完至少一条闭环路径，并将搜索到的至少一圈预留有至少一个目标缺口的墙链围成首个分区；然后通过所识别到的目标缺口以进入未遍历区域，再按照预设行走模式行走，并保持进行目标缺口识别；步骤B、每当机器人识别到新的目标缺口，机器人不通过新的目标缺口，继续按照预设行走模式行走和进行目标缺口识别，直至机器人按照预设行走模式行走完一个闭环区域，将闭环区域标记为目标分区，然后通过识别到的新的目标缺口以进入未遍历区域，再按照预设行走模式行走，并保持进行目标缺口识别，直至机器人识别不出新的目标缺口。

本发明授权基于缺口识别的机器人建图方法和机器人在权利要求书中公布了：1.基于缺口识别的机器人建图方法，其特征在于，包括： 步骤A、机器人通过沿墙行走和进行目标缺口识别的方式行走完至少一条闭环路径，并将搜索到的至少一圈预留有至少一个目标缺口的墙链围成首个分区；然后机器人通过所识别到的目标缺口以从首个分区进入未遍历区域，再按照预设行走模式行走，并保持进行目标缺口识别；然后执行步骤B； 步骤B、每当机器人识别到新的目标缺口，机器人不通过新的目标缺口，继续按照预设行走模式行走和进行目标缺口识别，直至机器人按照预设行走模式行走完一个闭环区域，将闭环区域标记为目标分区，然后机器人通过识别到的新的目标缺口以从目标分区进入未遍历区域，再按照预设行走模式行走，并保持进行目标缺口识别，直至机器人识别不出新的目标缺口，机器人完成区域划分； 其中，机器人进行目标缺口识别的方法包括： 机器人采集环境图像并从环境图像中提取出多条直线段； 根据线段长度特征、角度特征和数量特征，从所述多条直线段中筛选出形成交叉关系的两条参考竖直投影线和一条参考水平投影线； 根据预设门框尺寸条件，从已筛选出的形成交叉关系的两条参考竖直投影线和一条参考水平投影线中筛选出用于组成门框的两条墙面竖直投影线和一条门梁线，并确定所述用于组成门框的两条墙面竖直投影线和一条门梁线围成所述目标缺口。

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