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龙图腾网获悉华东师范大学;上海临港华东师大先进技术研究院有限公司申请的专利一种基于环视鱼眼相机的自动驾驶端到端轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411406316.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于环视鱼眼相机的自动驾驶端到端轨迹预测方法是由王昊;程纪钧;魏宪;邵东恒设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于环视鱼眼相机的自动驾驶端到端轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于环视鱼眼相机的自动驾驶端到端轨迹预测方法，包括：对平面相机图像进行畸变处理，生成环视鱼眼相机的原始图像；采用非时序解码器和时序解码器，通过初始化对象查询和提取原始图像的隐藏特征，将对象查询与历史对象查询、图像特征通过注意力机制进行特征交互，检测当前时刻车辆周围的目标；将检测到目标的对象查询输入到轨迹预测模块进行当前对象查询与历史储存的对象查询进行交互，获取模型历史的预测轨迹和历史信息，然后进行目标之间的交互，最后将对象查询与图像隐藏特征交互，使对象查询获得全局的环境信息；将特征交互后的对象查询输入到多层感知机中，输出获得轨迹预测结果。本发明提高了轨迹预测的性能和速度。

本发明授权一种基于环视鱼眼相机的自动驾驶端到端轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环视鱼眼相机的自动驾驶端到端轨迹预测方法，其特征在于，包括： 基于现有公开的自动驾驶公共数据集，对数据集中的平面相机图像进行畸变处理，生成环视鱼眼相机的原始图像；具体地，对数据集中的平面相机图像进行径向畸变和切向畸变建模，建模过程中首先将平面相机图像坐标进行归一化，使用0,0坐标代表图像中心，1,1、1，-1、-1，-1、-1,1代表图像四个角的坐标，引入径向畸变和切向畸变，对图像像素进行移动，获得处理后的鱼眼图像； 采用非时序解码器和时序解码器，通过初始化对象查询和提取所述原始图像的隐藏特征，将对象查询与历史对象查询、图像特征通过注意力机制进行特征交互，检测当前时刻车辆周围的目标；具体地，使用卷积神经网络对原始图像进行编码，获得图像隐藏特征；随机初始化对象查询，将初始化的对象查询输入到非时序解码器中与图像隐藏特征进行交互，选取高置信度的对象查询传入时序解码器；将高置信度的新初始化对象查询和上一时刻存储的时序对象查询合并，输入到时序解码器中检测所有共同出现的目标，获得检测模块的输出；其中新初始化对象查询用于检测新出现的目标，时序对象查询用于跟踪已检测到的目标，保存高置信度的对象查询，作为下一时刻的时序信息； 将检测到目标的对象查询输入到轨迹预测模块，首先进行当前对象查询与历史储存的对象查询进行交互，获取模型历史的预测轨迹和历史信息，然后进行目标之间的交互，最后将对象查询与图像隐藏特征交互，使对象查询获得全局的环境信息； 将特征交互后的对象查询输入到多层感知机中，输出获得轨迹预测结果。

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