买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利四足机器狗惯性导航方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411547881.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权四足机器狗惯性导航方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品是由郭美凤;刘刚;张嵘;田博元设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本四足机器狗惯性导航方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本公开涉及一种四足机器狗惯性导航方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：通过安装在四足机器狗的机械腿的惯性测量单元，采集所述机械腿的惯性数据；根据所述惯性数据，确定所述机械腿的落地时刻；在所述落地时刻，将所述机械腿的积分速度修正为零；将零速作为观测量，更新所述四足机器狗的导航状态变量。

本发明授权四足机器狗惯性导航方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种四足机器狗惯性导航方法，其特征在于，包括： 通过安装在四足机器狗的机械腿的惯性测量单元，采集所述机械腿的惯性数据； 根据所述惯性数据，确定所述机械腿的落地时刻； 在所述落地时刻，将所述机械腿的积分速度修正为零； 将零速作为观测量，更新所述四足机器狗的导航状态变量； 其中，所述方法还包括： 基于布置在所述四足机器狗的四条机械腿上的四个惯性测量单元分别进行导航，得到所述四条机械腿的导航状态变量； 对所述四条机械腿的导航状态变量进行运动学约束； 所述对所述四条机械腿的导航状态变量进行运动学约束，包括： 将所述四条机械腿划分为两个机械腿对； 对于任一机械腿对，响应于所述机械腿对中的一条机械腿落地，确定所述机械腿对中的另一条机械腿与所述机械腿之间的距离； 响应于所述距离大于或等于所述机械腿对对应的距离阈值，根据所述距离阈值确定所述另一条机械腿的参考位置； 将所述另一条机械腿的位置修正到所述参考位置上； 所述对所述四条机械腿的导航状态变量进行运动学约束，还包括： 响应于所述四条机械腿中的任意两条机械腿之间的航向偏差大于或等于角度阈值，根据所述四条机械腿中的另外两条机械腿的航向进行航向修正； 所述方法还包括： 响应于所述机械腿对中的两条机械腿同时落地，通过电机编码器获得所述两条机械腿之间的距离，得到所述机械腿对对应的距离阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。