上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利控制方法及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498974B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311078186.8，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权控制方法及机器人系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本控制方法及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种控制方法及手术系统。其中，所述控制方法包括：获取操作指令，所述操作指令仅用于指挥所述实施器械运动；基于所述操作指令预测实施器械的预期位姿；至少基于所述预期位姿解算术野拍摄设备的跟随位姿；以及，基于所述操作指令以及所述跟随位姿输出控制指令，使得所述实施器械和所述术野拍摄设备协同运动。如此配置，实现了所述术野拍摄设备能够自动地跟随所述实施器械的移动而移动，不需要操作者手动进行操作，从而解决了现有技术中需要频繁地在实施器械的控制和内窥镜的控制之间切换，进而影响手术进度甚至影响手术安全的问题。
本发明授权控制方法及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括控制器、实施器械和术野拍摄设备，所述术野拍摄设备至少用于拍摄所述实施器械，所述控制器用于基于一种控制方法控制所述实施器械和所述术野拍摄设备运动，所述控制方法包括： 获取操作指令，所述操作指令仅用于指挥所述实施器械运动； 基于所述操作指令预测所述实施器械的预期位姿； 至少基于所述预期位姿解算所述术野拍摄设备的跟随位姿；以及， 基于所述操作指令以及所述跟随位姿输出控制指令，使得所述实施器械和所述术野拍摄设备协同运动； 其中，基于所述操作指令以及所述跟随位姿输出控制指令，使得所述实施器械和所述术野拍摄设备协同运动的步骤包括： 基于所述跟随位姿得到跟随轨迹； 所述跟随轨迹输入位姿调整模型得到关节规划速度； 基于评价函数调节所述位姿调整模型或者所述关节规划速度，得到最终的规划结果；以及， 基于所述规划结果控制所述术野拍摄设备运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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