山东大学刘春生获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利用于人机互助的异构常识性场景图生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516196B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684186.7，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权用于人机互助的异构常识性场景图生成方法及系统是由刘春生;吕吉辉;常发亮;王德鑫;郇恒强;程坤设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于人机互助的异构常识性场景图生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人机互助的异构常识性场景图生成方法及系统，属于机器人技术领域。包括：获取环境图像序列并提取关键帧，基于关键帧提取实体信息；考虑实体的几何位置关系和特征相似度，融合不同关键帧下的同一实体，增量构建地图；对地图上实体间的任务关系和常识性关系进行建模，生成异构常识性场景图以辅助机器人执行人机互助任务。能够保留了大模型带来的强大语义理解与推理能力，同时大幅降低了系统的运行成本和响应时间；解决了现有用于人机互助的语义地图无法满足人机互助的现实需求的问题。
本发明授权用于人机互助的异构常识性场景图生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于人机互助的异构常识性场景图生成方法，其特征在于，包括： 获取环境图像序列并提取关键帧，基于关键帧提取实体信息； 考虑实体的几何位置关系和特征相似度，融合不同关键帧下的同一实体，增量构建地图；其中，将不同关键帧中同一实体的点云构成不同的点云组合，计算点云组合的包含率；当包含率大于预设包含率阈值时，将点云组合中的点云合并；包含率表示为 ； 式中，表示点云A，表示点云B,表示点云A的体积，表示点云B的体积； 对于每对可能合并的点云组合，计算；为了避免误合并，设置一个包含率阈值；如果,则认为实体点云A被实体点云B足够包含，属于同一物体的碎片，进行合并并更新边界； 循环执行此策略，直到没有； 对地图上实体间的任务关系和常识性关系进行建模，生成异构常识性场景图，包括： 通过大语言模型为实体生成所有可执行的任务，构建任务级别图；通过大语言模型预测实体间的常识性关系，构建实体级别图；将任务级别图和实体级别图融合，生成异构常识性场景图； 利用所述异构常识性场景图辅助机器人执行人机互助任务。
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