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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利单动力源重载多自由度成形装置构型设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119558069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683262.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权单动力源重载多自由度成形装置构型设计方法是由郑方焱;辛帅;韩星会;华林设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本单动力源重载多自由度成形装置构型设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种单动力源重载多自由度成形装置构型设计方法，包括以下步骤：S1、推导单动力源重载多自由度成形装置的设计约束条件；S2、确立单动力源重载多自由度成形装置的支链约束旋量系及运动旋量系；S3、综合出满足单动力源重载多自由度成形装置设计约束条件及运动需求的运动支链；S4、综合出全部全对称的单动力源重载多自由度成形装置构型；S5、建立全局速度雅可比矩阵，基于全局运动误差最小化优化可变结构参数；S6、最终得到满足特定运动轨迹的单动力源重载多自由度成形装置构型及参数。本发明可以实现单动力源重载多自由度成形装置的构型综合及尺度综合，在实现特定需求运动的同时，保证了装置的低控制、低成本、高速度。

本发明授权单动力源重载多自由度成形装置构型设计方法在权利要求书中公布了：1.一种单动力源重载多自由度成形装置构型设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据特定空间运动轨迹，确定单动力源重载多自由度成形装置动平台的运动自由度需求，构建运动平台与驱动器之间的广义映射模型，推导单动力源重载多自由度成形装置的设计约束条件； S2、基于单动力源重载多自由度成形装置动平台的自由度需求与旋量系互易关系，建立机构运动旋量系、约束旋量系，在此基础上确立单动力源重载多自由度成形装置的支链约束旋量系及运动旋量系； S3、结合单动力源重载多自由度成形装置的设计约束条件及支链运动旋量系，对运动旋量系中的运动旋量进行线性组合，进而综合出满足单动力源重载多自由度成形装置设计约束条件及运动需求的运动支链； S4、任取等自由度数目的支链进行组装，综合出全部全对称的单动力源重载多自由度成形装置构型； S5、建立特定构型下单动力源重载多自由度成形装置全局速度雅可比矩阵，基于全局运动误差最小化优化可变结构参数； S6、最终得到满足特定运动轨迹的单动力源重载多自由度成形装置构型及参数； 在所述步骤S5中，根据杆长不变条件，几何约束条件表示为： 14 式中，表示RSS支链中上球铰的位置矢量，表示下球铰的位置矢量； 构建机构速度雅可比矩阵如下： 15； 根据运动学分析，影响运动精度的结构参数总数为16个，包括转动副R分布半径及角度,上、下球铰分布半径及角度、γ，杆长以及动平台高度；简化的参数组表达如下： 16 准确实现既定运动是优化设计的总目标； 17； 在所述步骤S6中，定点运动表示为： 18 定点运动的旋量表征为： 19。

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