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龙图腾网获悉江西中科智鹏物联科技有限公司申请的专利周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411730122.6，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法是由王江;黄奎;杨鼎成设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法，包括：根据预定义的栅格单元尺寸，对激光点云帧进行离散化，得到落入各个栅格单元的点云集合并统计点云数量；对栅格单元内的点云集合采用DBSCAN算法进行垂直方向的分层和噪声过滤；对于有效点云数量大于0的栅格单元，计算并更新栅格单元的累计水平质心坐标、垂直方向各分层的累计最大高度和累计最小高度；统计各栅格单元的平均点云数量及帧间均方差并与累计水平质心坐标、垂直方向分层数量，每个分层的累计最大高度与累计最小高度一起记录在栅格图中；本发明能够消除激光雷达自身测距噪声导致的构图误差和消除入侵目标漏报问题。

本发明授权周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种周界环境激光雷达鸟瞰视角栅格图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，初始化即将构建的鸟瞰视角栅格图中每个栅格单元的平均点云数量及点云数量的帧间均方差、栅格单元的水平质心坐标x,y、每个栅格单元垂直方向的层数、各个分层的最大高度和最小高度； 步骤S20，对接收到的每个激光点云帧根据检测区域范围进行范围滤波； 步骤S30，根据预定义的栅格单元尺寸，对激光点云帧进行离散化，得到落入各个栅格单元的点云集合并统计点云数量； 步骤S40，判断栅格单元内的点云数量是否大于点云数量指定门限，若否则直接将栅格单元内的有效点云数量置零，进入步骤S60，若是则进行下一步； 步骤S50，对栅格单元内的点云集合沿Z轴采用DBSCAN算法进行垂直方向的分层和噪声过滤，得到垂直方向的层数、各个分层的最大高度和最小高度、以及得到降噪后落入栅格单元的有效点云集合并统计有效点云数量； 步骤S60，对于当前激光点云帧新增一条历史点云数量记录，存储所有栅格单元的有效点云数量； 步骤S70，对于有效点云数量大于0的栅格单元，计算并更新栅格单元的累计水平质心坐标、垂直方向各分层的累计最大高度和累计最小高度； 步骤S80，当接收到的激光点云帧数量超过点云帧数量指定门限时，根据历史点云数量记录，统计各栅格单元的平均点云数量及帧间均方差并与累计水平质心坐标、垂直方向分层数量，每个分层的累计最大高度与累计最小高度一起记录在栅格图中；构图完成； 当激光点云帧数量未超过点云帧数量指定门限时，返回步骤S20； 所述步骤S70具体包括： 步骤S701，遍历落入栅格单元的有效点云集合，计算栅格单元的水平质心坐标x,y，如公式1所示： 其中，N表示当前激光点云帧中落入栅格单元的有效点云数量，xi,yi表示栅格单元中第i个点的坐标，xc,yc表示栅格单元中心点坐标； 步骤S702，计算栅格单元的累计水平质心坐标xa,ya，如公式2所示： 其中，Na为存储截止当前的累计点云数量的变量； 步骤S703，根据步骤S50中得到的当前激光点云帧栅格单元各个分层的最大高度hmax和最小高度hmin，计算并更新各分层的累计最大高度ha,max和累计最小高度ha,min，如公式3所示：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西中科智鹏物联科技有限公司，其通讯地址为：335000 江西省鹰潭市市辖区高新技术产业开发区智联小镇11号楼1楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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