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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种可变形无人机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510002166.5，技术领域涉及：B64U40/10；该发明授权一种可变形无人机及其控制方法是由刘海涛;黄振标;林锦浩;赖铭洲;麦青群;刘皞春;田雪虹设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形无人机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变形无人机及其控制方法，包括机体和固定在机体上的四处旋翼机构，旋翼机构一端与机体铰接，另一端设置有螺旋桨机构；机体上设置有带动四处旋翼机构同步转动的滑块限位机构，滑块限位机构用于带动四处旋翼机构同步向内侧收拢。还包括S1‑S5的控制方法步骤。本发明的一种可变形无人机能适应多种复杂的飞行环境工况，具有较好的灵活性的机动性，采用类似雨伞的机构原理，设计可以上下运动的旋翼来适应不同的飞行环境，更好地完成各种飞行任务。本发明的可变形无人机能够自动变形、自主规划路径、自动航行的四旋翼变机构无人机，实现无人机在复杂环境中的高效自适应飞行。

本发明授权一种可变形无人机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可变形无人机，其特征在于，包括机体3和固定在机体3上的四处旋翼机构1，每处所述旋翼机构1一端与机体3铰接，另一端设置有螺旋桨机构2； 所述机体3上设置有带动四处旋翼机构1同步转动的滑块限位机构4，所述滑块限位机构4用于带动四处旋翼机构1同步向内侧收拢； 所述旋翼机构1包括两处上连杆11、两处下连杆12和联动杆件13，两处所述上连杆11固定连接形成上支臂，两处所述下连杆12固定连接形成下支臂，所述上支臂和下支臂的一端通过电机舱支撑架14连接，所述电机舱支撑架14用于安装螺旋桨机构2，所述上支臂的另一端通过第四销轴10与机体3铰接，所述下支臂的另一端通过第二销轴18与机体3铰接，所述联动杆件13的一端与下支臂通过第一销轴17铰接，另一端通过第三销轴19与滑块限位机构4铰接； 所述机体3包括上顶板31和底部支撑板33，所述上顶板31与底部支撑板33通过四处定位柱32固定连接，所述上顶板31与底部支撑板33之间还设置有八处结构支柱35，每两处所述结构支柱35用于转动连接旋翼机构1，所述结构支柱35与旋翼机构1铰接；所述底部支撑板33的底部固定有两处机架腿36； 所述滑块限位机构4包括十字形的中心滑块41和带动中心滑块41竖向移动的滑块电缸42，所述中心滑块41的四侧端部均与旋翼机构1铰接，所述中心滑块41的四侧端部均设置有导向孔，所述滑块电缸42的底部固定在机体3上，所述滑块电缸42的伸缩端与中心滑块41固定连接； 还包括控制系统5，所述控制系统5包括电源模块、飞控模块、GPS模块、三维深度识别相机51、无人机动力学模块和电机驱动模块，所述电源模块与飞控模块电性连接，所述GPS模块、三维深度识别相机51、无人机动力学模块和电机驱动模块均与飞控模块电性连接，所述三维深度识别相机51设置在机体3底部。

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