清华大学赵明国获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772881B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411853092.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法及装置是由赵明国;庞彦博;李青锴设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制技术领域，特别涉及一种基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法及装置，其中，方法包括：基于脉冲神经网络构建小脑模块，以利用小脑模块得到目标机械臂的初始力矩指令；基于初始力矩指令构建丘脑模块，并利用丘脑模块调整初始力矩指令，得到最终力矩指令；利用最终力矩指令构建脑干模块，得到前馈力矩；基于脉冲编码和前馈力矩构建脊髓模块，并结合小脑模块、丘脑模块和脑干模块构建机械臂控制模型，以输出力矩控制指令。由此，解决了相关技术中，复杂工作场景中，由于操作对象尺寸和质量等的影响，机械臂在执行不同任务时工作要求存在显著差异，导致控制精度降低和泛用性受损，不能适应复杂负载条件下的控制任务等问题。
本发明授权基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于脉冲神经网络的机械臂类脑控制方法，其特征在于，应用于模型构建阶段，其中，所述方法包括以下步骤： 基于脉冲神经网络构建机械臂控制模型的小脑模块，以利用所述小脑模块得到目标机械臂的初始力矩指令； 基于所述初始力矩指令构建所述机械臂控制模型的丘脑模块，并利用所述丘脑模块调整所述初始力矩指令，以得到所述初始力矩指令对应的最终力矩指令； 利用所述最终力矩指令构建所述机械臂控制模型的脑干模块，以得到所述目标机械臂的前馈力矩； 基于脉冲编码和所述前馈力矩构建所述机械臂控制模型的脊髓模块，并结合所述脊髓模块、所述小脑模块、所述丘脑模块和所述脑干模块构建所述机械臂控制模型，以利用所述机械臂控制模型输出所述目标机械臂的力矩控制指令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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