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龙图腾网获悉北京他山科技有限公司申请的专利柔性包裹的触觉感知装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411739281.2，技术领域涉及：G01L1/14；该发明授权柔性包裹的触觉感知装置是由曾凡佑;孙滕谌;张大华设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性包裹的触觉感知装置在说明书摘要公布了：提供了柔性包裹的触觉感知装置，包括半导体晶片、触觉感知结构与柔性包裹结构；所述触觉感知结构包括力传递结构与触觉感知微纳结构阵列，所述触觉感知微纳结构阵列包括多个触觉感知微纳结构；所述半导体晶片的顶层金属层形成多个金属区域，所述多个金属区域的多个第一金属区域作为电极阵列，所述电极阵列包括多个电极；所述多个电极的每个电极对应于所述多个触觉感知微纳结构之一；所述柔性包裹结构覆盖所述触觉感知装置；所述柔性包裹结构具有轮廓，所述轮廓使得所述触觉感知装置具有仿生体或仿生体的局部的形状；所述多个电极与所述触觉感知结构形成多个第一电容。

本发明授权柔性包裹的触觉感知装置在权利要求书中公布了：1.一种用于仿生体的触觉感知装置，包括半导体晶片、触觉感知结构与柔性包裹结构； 所述触觉感知结构包括力传递结构与触觉感知微纳结构阵列，所述触觉感知微纳结构阵列包括多个触觉感知微纳结构； 所述半导体晶片的顶层金属层形成多个金属区域，所述多个金属区域的多个第一金属区域作为电极阵列，所述电极阵列包括多个电极； 所述多个电极的每个电极对应于所述多个触觉感知微纳结构之一；或者 所述多个电极的每N个电极形成一组，每个电极组对应于与所述多个触觉感知微纳结构之一，其中N为大等于2的正整数； 所述柔性包裹结构覆盖所述触觉感知装置，用于接收要被感知的触摸所产生的力并将要被感知的触摸所产生的力传递给所述力传递结构； 所述柔性包裹结构具有轮廓，所述轮廓使得所述触觉感知装置具有仿生体或仿生体的局部的形状； 在所述力传递结构所传递的要被感知的触摸所产生的力的作用下，所述多个触觉感知微纳结构中的一个或多个触觉感知微纳结构发生形变使得发生形变的触觉感知微纳结构与同其对应的电极或者电极组之间的空间形状发生改变； 所述半导体晶片的MOS层与多个中间层内形成电开关阵列与测量电容的电路； 所述多个电极与所述触觉感知结构形成多个第一电容，其中所述多个电极的每个电极作为第一电容的极板之一，而所述触觉感知结构用于形成第一电容的另一极板； 所述测量电容的电路用于测量所述多个第一电容的电容值； 所述多个电极耦合所述开关阵列； 所述开关阵列连接所述测量电容的电路。

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