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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510401275.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架是由方灶军;蒋德鑫;张启平;王慰军;陈军军;张驰;杨桂林设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架在说明书摘要公布了：本发明公开了一种两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架。该两自由度转动并联机构包括定平台、动平台、一条含有被动虎克铰的被动约束支链和两条相同的由第一转动副、圆柱副和虎克铰组成的RCU运动支链，两条支链的R副为主动输入，二者在空间结构上满足转动轴线重合的约束条件，得益于该结构，所提并联机构能够以较小的圆柱副轴向位移实现末端大范围姿态调整，采用四杆机构级联实现动力传递，能够进一步综合得到本发明涉及的一种构型新颖、结构紧凑的仿人踝关节。本发明提供的并联机构具有两个转动自由度，能够实现绕固定转动中心实现纵摇和俯仰动作，可用于机器人、姿态调整平台等场景。

本发明授权两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架在权利要求书中公布了：1.一种输入共轴的两自由度转动并联机构，其特征在于，包括： 定平台1、动平台2、被动约束支链Ⅰ、第一主动运动支链Ⅱ和第二主动运动支链Ⅲ，所述定平台1分别与所述被动约束支链Ⅰ、所述动平台2连接，所述动平台2相对于所述定平台1具有转动自由度； 所述被动约束支链Ⅰ包括第三虎克铰102，所述定平台1与所述动平台2经第三虎克铰102连接，所述第三虎克铰102具有绕a轴、b轴转动的转动自由度 所述第一主动运动支链Ⅱ和所述第二主动运动支链Ⅲ间隔设置，所述第一主动运动支链Ⅱ、所述第二主动运动支链Ⅲ均分别与所述被动约束支链Ⅰ、所述动平台2连接，所述第一主动运动支链Ⅱ、所述第二主动运动支链Ⅲ均具有转动自由度以及平移自由度； 所述第一主动运动支链Ⅱ包括第一连杆、第二连杆以及第一转动副201、第一圆柱副202、第一虎克铰203，所述第一连杆经所述第一转动副201与所述被动约束支链Ⅰ连接，所述第一连杆和所述第二连杆经所述第一圆柱副202连接，所述第二连杆经所述第一虎克铰203与所述动平台2连接；所述第一转动副201具有绕第一轴线转动的转动自由度，所述第一圆柱副202具有绕第二轴线转动的转动自由度以及沿所述第二轴线平移的平移自由度； 所述第二主动运动支链Ⅲ包括第三连杆、第四连杆以及第二转动副301、第二圆柱副302、第二虎克铰303，所述第三连杆经所述第二转动副301与所述被动约束支链Ⅰ连接，所述第三连杆和所述第四连杆经所述第二圆柱副302连接，所述第四连杆经所述第二虎克铰303与所述动平台2连接；所述第二转动副301具有绕第三轴线转动的转动自由度，所述第二圆柱副302具有绕第四轴线转动的转动自由度以及沿所述第四轴线平移的平移自由度，其中，所述第三轴线和所述第一轴线共轴； 当所述第一主动运动支链Ⅱ和所述第二主动运动支链Ⅲ中的至少一者发生转动和或平移时，所述动平台2被带动相对于所述定平台1发生转动。

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