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龙图腾网获悉无锡丹尼克尔自动化科技有限公司申请的专利一种SCARA机械臂运动学参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510149064.6，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种SCARA机械臂运动学参数标定方法是由王嘉军;顾雅春;刘佳镔设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种SCARA机械臂运动学参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种SCARA机械臂运动学参数标定方法，涉及机器人技术领域，该方法包括：将标定块安装在机械臂末端旋转关节上，标定块上设有一测量点；获取待标定关节对应的测量数据，待标定关节包括末端、中间和始端旋转关节；基于待标定关节对应的测量数据计算待标定关节每次旋转时的实际转动角度；基于待标定关节每次旋转时的实际转动角度与电机转动角度，计算待标定关节的减速比标定值；基于始端旋转关节对应的第三组测量数据计算两个相邻旋转关节之间的臂长和中间与末端旋转关节的耦合比标定值。本方法通过一次性采集的第三组测量数据中的测量点坐标数据和三个关节的电机转动角度就能标定出减速比、臂长以及耦合比，操作和计算都较易实现。

本发明授权一种SCARA机械臂运动学参数标定方法在权利要求书中公布了：1.一种SCARA机械臂运动学参数标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将标定块安装在机械臂末端旋转关节上，所述标定块上设有一测量点； 获取待标定关节对应的测量数据，若待标定关节为末端旋转关节，则第一组测量数据包括末端旋转关节旋转时对应的电机转动角度、以及测量点坐标；若待标定关节为中间旋转关节，则第二组测量数据包括末端旋转关节和中间旋转关节旋转时对应的电机转动角度、以及测量点坐标；若待标定关节为始端旋转关节，则第三组测量数据包括末端旋转关节、中间旋转关节和始端旋转关节旋转时对应的电机转动角度、以及测量点坐标； 基于待标定关节对应的测量数据计算待标定关节每次旋转时的实际转动角度； 基于待标定关节每次旋转时的实际转动角度与电机转动角度，计算待标定关节的减速比标定值； 基于所述第三组测量数据计算两个相邻旋转关节之间的臂长标定值； 其中，基于待标定关节对应的测量数据计算待标定关节每次旋转时的实际转动角度，包括： 基于待标定关节对应的测量数据中的测量点坐标拟合得到以待标定关节为圆心的圆，并确定圆心坐标及半径； 基于圆上两个相邻点的坐标和圆心坐标计算待标定关节每次旋转时的实际转动角度； 其中，若待标定关节为中间旋转关节，则利用所述第二组测量数据拟合得到以所述中间旋转关节当前所在位置为圆心的圆，记该圆的圆心坐标为第二圆心坐标，将所述末端旋转关节位于该圆上的坐标记为第一圆心坐标； 所述方法还包括：基于所述中间旋转关节每次旋转前后所在位置对应获取的测量点坐标、第一圆心坐标和第二圆心坐标，计算中间旋转关节与末端旋转关节的耦合比标定值，包括： 所述中间旋转关节每次旋转前后所在位置对应获取的测量点坐标是指，所述中间旋转关节每旋转到一个新位置时，提取所述中间旋转关节旋转前后、末端旋转关节在同一旋转位置时对应的测量点坐标； 计算所述中间旋转关节在旋转前位置时，相应的测量点坐标和第二圆心坐标相对于旋转前第一圆心坐标的角度，记为旋转前角度； 计算所述中间旋转关节在旋转后位置时，相应的测量点坐标和第二圆心坐标相对于旋转后第一圆心坐标的角度，记为旋转后角度； 所述中间旋转关节每旋转到一个新位置时，计算所述旋转前角度和所述旋转后角度的差值，记为JAij，则所述计算中间旋转关节与末端旋转关节的耦合比标定值的表达式为： J_Ratio2={JA12J2PC12+JA23J2PC23+……+JAmnJ2PCmn}n-1 其中，J2PCij表示所述中间旋转关节从位置i旋转到位置j时的实际转动角度，i=1,2……,m，j=2,3……,n，m=n-1，n为所述中间旋转关节旋转时经过的位置总数，包含初始位置。

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