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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司湛江供电局;广东电网有限责任公司申请的专利一种无人机的动态降落方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203573.2，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种无人机的动态降落方法和系统是由赵志刚;尹文波;王茂春;于从生设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的动态降落方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机的动态降落方法和系统，涉及无人机技术领域，当接收到降落位置时，实时获取无人机的状态信息和环境信息，对状态信息和环境信息进行安全评估，得到安全状态值，判断安全状态值是否大于预设的安全阈值，若安全状态值小于或等于安全阈值，则根据状态信息和环境信息控制无人机以预设第一控制策略降落至降落位置，若安全状态值大于安全阈值，则根据状态信息和环境信息控制无人机以预设第二控制策略降落至降落位置。解决了现有无人机降落控制方法大多数是基于全局路径规划算法对无人机的降落路径进行规划，在降落过程中存在动态的障碍物时，无法及时对降落路径进行调整，降低了无人机运行的安全性的技术问题。

本发明授权一种无人机的动态降落方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机的动态降落方法，其特征在于，包括： 当接收到降落位置时，实时获取无人机的状态信息和环境信息； 对所述状态信息和所述环境信息进行安全评估，得到安全状态值； 判断所述安全状态值是否大于预设的安全阈值； 若所述安全状态值小于或等于所述安全阈值，则根据所述状态信息和所述环境信息控制所述无人机以预设第一控制策略降落至所述降落位置； 若所述安全状态值大于所述安全阈值，则根据所述状态信息和所述环境信息控制所述无人机以预设第二控制策略降落至所述降落位置； 所述状态信息包括无人机位置、飞行速度、姿态角偏差和角速度，所述环境信息包括无人机电量和多个障碍物位置，所述对所述状态信息和所述环境信息进行安全评估，得到安全状态值的步骤，包括： 分别计算所述无人机位置与各个所述障碍物位置之间的距离值，并从各个所述距离值中选取最小的距离值作为目标距离值； 将所述目标距离值与预设安全距离值进行差值处理，得到第一评估值； 将预设最大允许飞行速度与所述飞行速度进行差值处理，得到第二评估值； 将预设最大姿态角偏差与所述姿态角偏差进行差值处理，得到第三评估值； 将预设最大角速度与所述角速度进行差值处理，得到第四评估值； 将预设电量阈值与所述无人机电量进行差值处理，得到第五评估值； 根据预设的安全评估权重对所述第一评估值、所述第二评估值、所述第三评估值、所述第四评估值和所述第五评估值进行加权计算，得到安全状态值； 所述根据所述状态信息和所述环境信息控制所述无人机以预设第一控制策略降落至所述降落位置的步骤，包括： 根据所述状态信息的无人机位置和所述降落位置，生成第一降落路径； 基于预设的局部路径优化算法、所述状态信息和所述环境信息对所述第一降落路径进行优化，得到第一优化路径； 控制所述无人机沿所述第一优化路径降落至所述降落位置，并实时获取所述无人机的飞行距离； 判断所述飞行距离是否大于预设的飞行阈值； 当所述飞行距离大于所述飞行阈值时，则跳转执行所述实时获取无人机的状态信息和环境信息的步骤； 所述根据所述状态信息和所述环境信息控制所述无人机以预设第二控制策略降落至所述降落位置的步骤，包括： 根据所述状态信息的无人机位置和所述降落位置，生成第二降落路径； 基于所述状态信息的无人机探测距离和所述第二降落路径，确定所述无人机的局部终点位置； 所述基于所述状态信息的无人机探测距离和所述第二降落路径，确定所述无人机的局部终点位置的步骤，包括： 将所述状态信息的无人机探测距离作为选取目标距离；根据所述选取目标距离，选取所述第二降落路径上与无人机当前距离最远的点作为局部终点位置； 当所述局部终点位置与所述障碍物位置重合时，则缩减一半选取目标距离作为新的选取目标距离，并跳转执行所述根据所述选取目标距离，选取所述第二降落路径上与无人机当前距离最远的点作为局部终点位置的步骤，直至所述局部终点位置不与所述障碍物位置重合； 将所述状态信息、所述环境信息和所述局部终点位置输入预先训练好的降落路径规划模型，得到第二优化路径； 判断所述局部终点位置是否为所述降落位置； 若所述局部终点位置为所述降落位置时，则控制所述无人机沿所述第二优化路径降落至所述降落位置； 若所述局部终点位置不为所述降落位置时，则控制所述无人机沿所述第二优化路径飞行至所述局部终点位置； 当所述无人机到达所述局部终点位置时，跳转执行所述实时获取无人机的状态信息和环境信息的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司湛江供电局;广东电网有限责任公司，其通讯地址为：524005 广东省湛江市霞山区海滨大道南50号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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