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龙图腾网获悉中机精密成形产业技术研究院(安徽)股份有限公司申请的专利一种用于金属锻造的多姿态机器人抓取装置及抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120001924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510356309.2，技术领域涉及：B21J13/10；该发明授权一种用于金属锻造的多姿态机器人抓取装置及抓取方法是由金康;章科举;张波;张淏龙;夏一帆;程子航;张靖炜设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于金属锻造的多姿态机器人抓取装置及抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于金属锻造的多姿态机器人抓取装置及抓取方法，包括固定挡板和活动挡板，固定挡板的侧板通过驱动组件与活动挡板连接，驱动组件用于带动活动挡板靠近和远离固定挡板，以抓取和释放锻造坯料；活动挡板和固定挡板的对立面上安装有弹性抓取组件，弹性抓取组件的抓取面为内凹形侧曲面，弹性抓取组件用于在驱动组件带动活动挡板靠近固定挡板时固定抓取锻造坯料；固定挡板的侧板安装有连杆，且连杆的另一端与固定挡板之间安装有伺服旋转组件，伺服旋转组件用于驱动固定挡板和活动挡板同步旋转，以夹取不同摆放姿态的锻造坯料；本发明能够在抓取过程中自动调整锻造坯料的姿态，对锻造坯料的侧曲面均匀挤压，提高抓取稳定性。

本发明授权一种用于金属锻造的多姿态机器人抓取装置及抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种用于金属锻造的多姿态机器人抓取装置，其特征在于， 包括固定挡板2和活动挡板1，所述固定挡板2的侧板通过驱动组件4与所述活动挡板1连接，所述驱动组件4用于带动所述活动挡板1靠近和远离所述固定挡板2，以抓取和释放锻造坯料； 所述活动挡板1和所述固定挡板2的对立面上安装有弹性抓取组件3，所述弹性抓取组件3的抓取面为内凹形侧曲面，所述弹性抓取组件3用于在所述驱动组件4带动所述活动挡板1靠近所述固定挡板2时固定抓取所述锻造坯料； 所述固定挡板2的侧板安装有连杆6，所述连杆6的一端与六轴机器人的执行末端固定连接，且所述连杆6的另一端与所述固定挡板2之间安装有伺服旋转组件5，所述伺服旋转组件5用于驱动所述固定挡板2和活动挡板1同步旋转，以夹取不同摆放姿态的所述锻造坯料； 所述弹性抓取组件3包括弹性安装在所述活动挡板1长度方向上的滚轮组件，所述滚轮组件接触所述锻造坯料的表面为内凹形侧曲面，所述滚轮组件在所述驱动组件4带动所述活动挡板1靠近所述固定挡板2时逐渐靠近所述固定挡板2，以使得所述锻造坯料的表面受到多点式挤压； 所述滚轮组件包括C字开口板31，以及活动安装在所述C字开口板31开口位置的滚动轮体32，所述C字开口板31与所述活动挡板1之间通过至少一个弹簧33连接； 所述滚动轮体32的侧曲面为两头粗中间细的内凹形结构，所述滚动轮体32夹取所述锻造坯料时利用内凹形结构自动调整所述锻造坯料的姿态，使得所述锻造坯料的长度方向所在平面与所有滚轮组件的分布方向平行。

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