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龙图腾网获悉常州市第二人民医院申请的专利一种机器人辅助电凝止血系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120477926B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686387.9，技术领域涉及：A61B18/12；该发明授权一种机器人辅助电凝止血系统是由农鲁明;陈琦;马涛;王锋;刘凯设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人辅助电凝止血系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人辅助电凝止血系统，包括：影像处理模块，用于获取患者患处的术前三维影像和术中三维影像，并进行配准；光学跟踪模块，用于获取患者光学阵列、注册光学阵列及工具光学阵列的位姿；导航注册模块，用于根据配准及各光学阵列的位姿进行导航注册，得到术前影像与患者光学阵列之间的位置关系；图像处理模块，用于获取内镜采集的图像，识别并获取其中的出血点及对应的出血时刻；规划执行模块，用于基于远心不动点约束规划机械臂及其末端安装的电凝工具的目标位姿，并据此执行。本发明通过机器人自动导航控制，快速且精确导向出血点，能够降低手术医生的操作负担，避免人为操作不熟练带来的执行效率问题。

本发明授权一种机器人辅助电凝止血系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人辅助电凝止血系统，其特征在于，包括： 影像处理模块，用于获取患者患处的术前三维影像和术中三维影像，并对二者进行配准； 光学跟踪模块，用于获取安装于患者患处的患者光学阵列、安装于三维影像设备上的注册光学阵列及安装于机器人的机械臂上的工具光学阵列的位姿； 导航注册模块，用于根据影像处理模块的配准及光学跟踪模块获取的患者光学阵列和注册光学阵列的位姿，进行导航注册，得到患者患处的术前影像与患者光学阵列之间的位置关系； 图像处理模块，用于获取内镜采集的患者患处的实时图像，识别并获取其中的出血点及对应的出血时刻； 规划执行模块，用于根据图像处理模块识别的出血点及对应的出血时刻、内镜参数以及光学跟踪模块获取的患者光学阵列的实时位姿，计算出血点相对于患者光学阵列的位置关系； 所述规划执行模块获取机械臂及安装于其上的电凝工具的实时位姿，根据患者患处的术前影像和前述的导航注册获取患者轮廓点云，通过求取当前时刻电凝工具的实时位姿的特征向量与前述的患者的轮廓点云的交点得到在患者光学阵列的参照下的远心不动点，以其与出血点的连线作为电凝工具的不动轴，设定角度步长，进行遍历采样，每次采样得到在机械臂的参照下的电凝工具的候选位姿，将其分解为若干组电凝工具的位姿和机械臂的位姿，通过逆运动学计算电凝工具的候选位移量和候选旋转角及机械臂的候选关节值，通过加权运算计算各组电凝工具的位姿和机械臂的位姿总体运动量，选取其中总体运动量最小对应的电凝工具的位姿和机械臂的位姿作为对应的机械臂及电凝工具的目标位姿，并据此执行。

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