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龙图腾网获悉杭州轻蛙科技有限公司申请的专利一种多自由度大拇指结构及多自由度仿生手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120620249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510613593.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多自由度大拇指结构及多自由度仿生手是由刘林设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度大拇指结构及多自由度仿生手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多自由度大拇指结构及多自由度仿生手，所述多自由度仿真手包括手掌部；所述多自由度大拇指结构包括第一壳体、大拇指组件以及侧摆驱动组件；第一壳体安装于所述手掌部；大拇指组件包括依次连接的大拇指近端指关节、大拇指中端指关节和大拇指远端指关节；大拇指近端指关节一端与所述手掌部通过第一球铰链结构相连，另一端与所述大拇指中端指关节之间通过第二球铰链结构相连；所述侧摆驱动组件的动力输出端与所述大拇指近端指关节相连，还与所述大拇指中端指关节相连，以在其驱动所述大拇指组件靠近或远离所述手掌部时，同步驱动所述大拇指中端指关节相对于所述大拇指近端指关节绕所述第二球铰链结构的球心摆动，具有灵活性高的优点。

本发明授权一种多自由度大拇指结构及多自由度仿生手在权利要求书中公布了：1.一种多自由度大拇指结构，用于多自由度仿真手中，所述多自由度仿真手包括手掌部100； 其特征在于， 所述多自由度大拇指结构包括第一壳体1、大拇指组件2，以及与所述第一壳体1相连的侧摆驱动组件3； 所述第一壳体1安装于所述手掌部100； 所述大拇指组件2包括依次连接的大拇指近端指关节21、大拇指中端指关节22和大拇指远端指关节23；所述大拇指近端指关节21一端与所述手掌部100通过第一球铰链结构4相连，另一端与所述大拇指中端指关节22之间通过第二球铰链结构5相连； 所述侧摆驱动组件3的动力输出端与所述大拇指近端指关节21相连，以驱动所述大拇指组件2靠近或远离所述手掌部100； 所述侧摆驱动组件3的动力输出端还与所述大拇指中端指关节22相连，以在其驱动所述大拇指组件2靠近或远离所述手掌部100时，同步驱动所述大拇指中端指关节22相对于所述大拇指近端指关节21绕所述第二球铰链结构5的球心摆动。

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