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龙图腾网获悉徐州徐工特种工程机械有限公司申请的专利一种基于深度置信网络的驱动稳态控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510873439.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于深度置信网络的驱动稳态控制方法及控制系统是由刘永记;张朝柱;欧帅设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度置信网络的驱动稳态控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度置信网络的驱动稳态控制方法及控制系统，属于电动叉车驱动系统稳态控制技术领域，采集电动叉车的各项数据，利用小波软阈值法对原始数据进行降噪处理；将降噪后的数据，进行正交小波分解，进行卷积隔点采样，最终提取数据时域特征和频域特征；通过最小‑最大归一化方法消除时域和频域特征的取值范围和量纲差异对深度置信网络模型的影响；根据归一化后的时域和频域特征向量，得到基于深度置信网络的稳态控制的模型层结构与参数。本发明的优点在于：提升了驱动系统动态性能和稳态精度。

本发明授权一种基于深度置信网络的驱动稳态控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度置信网络的驱动稳态控制方法，其特征在于，包括： S1、采集电动叉车的各项数据，包括采集电动叉车的电机电流、电机转速、电机扭矩、电池电压、电池电量SOC、电池温度、电池健康状态SOH、货物重量、提升高度、液压系统压力； S2、利用小波软阈值法对原始数据进行降噪处理； S3、将降噪后的数据，进行正交小波分解，通过与低通滤波器卷积，提取低频成分；与高通滤波器卷积，提取高频成分；对卷积结果隔点采样，得到减半长度的低频系数和高频系数；对低频系数以及高频系数重复进行卷积隔点采样，得到更深层的低频和高频成分，最终提取数据时域特征和频域特征； S4、通过最小-最大归一化方法消除时域和频域特征的取值范围和量纲差异对深度置信网络模型的影响； S5、根据归一化后的时域和频域特征向量，确定输入特征的向量维度、可见层神经元数量和隐藏层神经元数量，构建第一个RBM层，第一个RBM层为两层的神经网络，包含可见层v和隐藏层h，层内无连接，层间全连接； S6、使用CD算法对第一个RBM层进行预训练； S7、预训练第一个RBM层后，进行RBM层堆叠，将第一个RBM层的隐藏层输出作为第二个RBM层的可见层输入，重复步骤S5的RBM层构建与步骤S6的RBM层预训练，直到所有RBM层构建完成；并通过CD算法在训练数据多次迭代，不断更新RBM的权重和偏置参数，以使模型能够更好地拟合数据； S8、引入粒子群优化算法来优化深度置信网络模型权重参数、偏置参数；通过粒子群优化算法优化得到的，最优参数映射回深度置信网络模型各层，作为步骤S6的预训练参数，后续可通过反向传播进行有监督微调，从而得到基于深度置信网络的稳态控制的模型层结构与参数。

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