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龙图腾网获悉杭州迅蚁网络科技有限公司申请的专利无人机动态避障应急降落方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510907527.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机动态避障应急降落方法是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机动态避障应急降落方法在说明书摘要公布了：本发明公开了无人机动态避障应急降落方法，包括输入与势场图构建、降落目标点动态估计、优化人工势场路径规划、陷阱状态识别与处理机制和路径平滑与输出。该无人机动态避障应急降落方法，智能识别降落目标点，结合视觉信息和高度数据，动态评估环境，选择安全的降落点，优化的路径规划：通过改进的人工势场法，避免局部最小值问题，实现高效的路径规划，计算效率高：相较于深度学习方法，计算资源需求较低，适合实时使用，适应动态环境：能够处理动态障碍物，提升应急降落的安全性和可靠性。

本发明授权无人机动态避障应急降落方法在权利要求书中公布了：1.无人机动态避障应急降落方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、输入与势场图构建：使用下视相机拍摄的图像image，尺寸M×N,通过图像预处理对每一片区域赋予势场值，得到一个M×N的矩阵，每个元素的值代表对应像素所在区域的势场值； S2、降落目标点动态估计：构建二值安全掩码→距离变换→连通域分析→多维安全评分→最优降落点选取； S3、优化人工势场路径规划：初始化→循环迭代→输出路径； 所述步骤S3中：初始化迭代计数器与路径列表时， 迭代计数器t： ； 路径列表： ； 当循环迭代中当、且未触发终止条件时，重复子步骤； 子步骤后，为规划出来的路径； 所述子步骤包括： 计算引力向量： 目标对当前位置产生吸引力 ； 其中为引力，为引力权重系数，为目标点位置，为当前位置； 计算斥力向量： 在半径区域内，对每个障碍像素累加 ； 其中为斥力，为斥力强度系数，为防止除零的小常数； 合力与自适应步长： 计算合力，， 计算步长，， 其中为合力向量，为引力和斥力的权重，为步长，为基础步长，与图像尺寸成正比，为允许的最小步长，为步长缩放系数； 位置更新： ； 将裁剪到边界后，追加到路径列表，； 终止判定： 在每次迭代后，检查下列任一成立立即跳出循环， 到达目标，； 合力趋零，； 陷阱状态，见步骤S4 迭代次数达上限，； 迭代计数累加： ； S4、陷阱状态识别与处理机制：陷阱判别逻辑→虚拟斥力扰动脱困机制； 所述步骤S4中： 在每次迭代的”终止判定”阶段，如果检测到陷阱状态，则执行虚拟斥力扰动与跳跃，将新的位置记录到,然后立即调回子步骤增加迭代计数t并继续迭代，具体陷阱识别与脱困机制为： 陷阱判别逻辑，每次迭代中评估如下三项指标： a、势场方差过小，说明陷入平缓区域 ； 其中表示最近步的势场值序列,为势场波动判定阈值； b、位置移动幅度极小，说明未明显前进 ； 其中为移动幅度判定阈值； c、路径回环震荡，若存在使得，则为周期震荡，主要满足上述条件中的任意两个，即认为； 虚拟斥力扰动脱困机制，当检测到陷阱状态，触发如下脱困操作： 在当前位置构造扰动方向机,对当前位置附加虚拟斥力项 ； 其中为虚拟斥力扰动强度系数，为单位方向扰动向量，用于构造跳跃方向； 增加搜索跳跃步长，，其中为跳跃增幅系数； 重构当前推进方向为； 该扰动操作仅触发一次，后续若脱离陷阱，则回归正常推进； S5、路径平滑与输出：将得到的路线平滑处理后输出。

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