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龙图腾网获悉中铁九局集团有限公司;中铁九局集团第四工程有限公司;中国中铁股份有限公司;辽宁石油化工大学申请的专利一种混凝土施工机器人地面整平质量检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510687298.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种混凝土施工机器人地面整平质量检测方法是由王怀东;铁大禹;贾有权;姜涛;李辉;马仲举;王启迪;凤若成;王露鸣;韩佳鹏;杨超;郭云鹏设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混凝土施工机器人地面整平质量检测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种混凝土施工机器人地面整平质量检测方法，包括以下步骤：步骤S1，构建双边分割网络，包括构建细节分支，以及构建语义分割分支；步骤S2，通过堆叠WSBlock生成细节分支；步骤S3，通过堆叠NDBlock捕获混凝土地面图像的语义信息；步骤S4，将多尺度小波特征融合网络WFFN添加到细节分支中；步骤S5：将光照自适应特征提取模块插入到语义分割分支浅层部分；步骤S6：采用双边引导聚合层融合深层特征和浅层特征，将两个分支的最后一层特征通过上采样和下采样对齐得到融合特征，提高混凝土缺陷分割精度。本发明研究的高效、精准、智能化的混凝土整平缺陷检测技术，解决了混凝土施工机器人无法进行在线整平质量检测以及检测精度低的问题。

本发明授权一种混凝土施工机器人地面整平质量检测方法在权利要求书中公布了：1.一种混凝土施工机器人地面整平质量检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，构建双边分割网络，包括构建细节分支，以及构建语义分割分支；所述细节分支用于处理边缘信息；所述语义分割分支用于处理语义信息； 步骤S2，通过堆叠WSBlock生成细节分支；所述细节分支关注混凝土底层细节，用于捕获混凝土表面的浅层信息； 步骤S3，通过堆叠NDBlock捕获混凝土地面图像的语义信息；所述NDBlock的第一层为光照自适应特征提取模块；中间三层为轻量型卷积；最后一层为动态区域注意力机制，使得语义分割分支最终能够获得16×16的特征图； 步骤S4，将多尺度小波特征融合网络WFFN添加到细节分支中，增强每一尺度下混凝土图像的高频特征并融合，从而使细节分支更加突出混凝土整平缺陷； 步骤S5：将光照自适应特征提取模块插入到语义分割分支浅层部分，通过轻量级卷积动态预测光照补偿参数，对输入特征图进行像素级校正，还将动态区域注意力机制添加到语义分割分支的最后一层，并根据图像局部亮度动态调整注意力权重，降低高亮度区域的响应，从而降低光照对混凝土缺陷检测的影响； 步骤S6：采用双边引导聚合层融合深层特征和浅层特征，将两个分支的最后一层特征通过上采样和下采样对齐得到融合特征，提高混凝土缺陷分割精度； 所述步骤S4，包括： 步骤S4-1：将输入图像转换为灰度图并进行小波分解，得到低频分量和高频分量，然后对高频子带进行增强，最后重构图像； 小波变换包括通过母小波的平移和伸缩生成一组小波基，公式如下： ； 其中，为尺度参数，为平移参数；t为采样周期； 离散小波变换对信号的分解公式为： ； 步骤S4-1-1，对输入信号进行小波分解，包括：对输入信号进行DWT，得到低频分量，和高频分量，其中，为尺度函数，为小波函数； 步骤S4-1-2，对每个子带应用独立的卷积核和： ； 步骤S4-1-3，最后通过逆小波变换合并结果： ； 步骤S4-2：在细节分支中的每一层都先进行一步小波分解，然后将三层高频增强的特征图与最终的特征图进行融合，从而突出混凝土地面整平缺陷。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁九局集团有限公司;中铁九局集团第四工程有限公司;中国中铁股份有限公司;辽宁石油化工大学，其通讯地址为：110013 辽宁省沈阳市沈河区敬宾街3-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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