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龙图腾网获悉山西沣庆恒能源科技有限公司申请的专利一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510980587.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法是由吴东东;王晓琴;吴俊霖;吴新远;张美红设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法，涉及自动驾驶控制技术领域。包括确定车辆之间的安全距离；规划多条只允许自动驾驶车辆单向运输的运输巷道，多条运输巷道以两个第一方向单行、两个第二方向单行的形式重复排列；当一条运输巷道出现故障点车辆无法通行时，车头朝向疏散通道的通道口的车辆依次进入距离最近的疏散通道；故障点运输巷道两侧的至少一条运输巷道为疏散巷道，朝向疏散通道的通道口的车辆调节车距为2倍的安全距离，使疏散通道中驶出的车辆插入疏散巷道中的车辆中间。本发明能够高效率地疏散堵塞的自动驾驶车辆，并能够避免疏散过程自动驾驶车辆出现拥堵或碰撞等问题。

本发明授权一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括： 确定自动驾驶车辆之间的安全距离，不同自动驾驶车辆间的车距为所述安全距离； 规划多条只允许自动驾驶车辆单向运输的运输巷道；其中，多条所述运输巷道以两个第一方向单行、两个第二方向单行的形式重复排列，使每条所述运输巷道两侧的运输巷道一个为所述第一方向，另一个为所述第二方向，所述第一方向为入矿方向，所述第二方向为出矿方向，每条所述运输巷道通过至少一条疏散通道与其两侧的、限定不同行驶方向的运输巷道单向连通； 当一条所述运输巷道出现故障点而使自动驾驶车辆无法通行时，该条运输巷道中被封堵的所有自动驾驶车辆停止移动，车头朝向所述疏散通道的通道口的自动驾驶车辆依次进入距离最近的所述疏散通道，若存在车头朝向方向无所述疏散通道的情况时，待车头朝向所述疏散通道的通道口的自动驾驶车辆全部进入所述疏散通道后，倒车至所述疏散通道的通道口处后依次进入；其中，前一辆自动驾驶车辆进入所述疏散通道后开始计时，后一辆自动驾驶车辆行驶至所述疏散通道的通道口处就位，待计时至预设时间后，后一辆就位的自动驾驶车辆进入所述疏散通道； 当一条所述运输巷道出现故障点而使自动驾驶车辆无法通行时，该条运输巷道两侧的至少一条运输巷道为疏散巷道，所述疏散巷道中，朝向所述疏散通道的通道口的自动驾驶车辆调节车距为2倍的安全距离，使所述疏散通道中驶出的自动驾驶车辆插入所述疏散巷道中的自动驾驶车辆中间； 所述朝向所述疏散通道的通道口的自动驾驶车辆调节车距2倍的安全距离，通过如下方式实现： S1，根据所述疏散通道中的路程和预设速度，确定在所述疏散通道中做匀加速运动的自动驾驶车辆的第一加速度，所述疏散通道通道口的自动驾驶车辆开始以所述第一加速度做匀加速运动，令其在疏散时间后，以预设速度达到所述疏散通道尽头，所述预设速度为所述疏散巷道中自动驾驶车辆的行驶速度； S2，一辆自动驾驶车辆进入所述疏散通道开始以所述第一加速度加速时，开始预测，预测所述疏散时间后，所述疏散巷道中，未经过预设地点且距离预设地点最近的自动驾驶车辆，标记为目标车；其中，所述预设地点为所述疏散巷道中，所述疏散通道通道口沿来车方向，距离疏散通道通道口所述安全距离的位置； S3，所述目标车基于当前位置和相距所述预设地点的距离，确定第二加速度和第三加速度，在所述疏散时间内，目标车依次以所述第二加速度和所述第三加速度先减速再加速地调节速度，以使所述目标车以所述预设速度到达所述预设地点； S4，发生故障点的所述运输巷道中的自动驾驶车辆在前面自动驾驶车辆进入所述疏散通道后，进入所述疏散通道口待命，待前面自动驾驶车辆驶出所述疏散通道后，开始以初速度0、以所述第一加速度加速，重复S2-S3； 所述第二加速度和所述第三加速度的绝对值均为4v0T-ST2；其中，v0为所述预设速度，T为所述疏散时间，S为所述目标车相距所述预设地点的距离。

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