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龙图腾网获悉株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120782951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510746552.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统是由蒋国涛;蔡毅;吕宇;李程;皮志超;黄子仪;张平;加玉涛;苏铭;陈美林;阳海浪设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统，该方法包括：S1：通过同步采样模块对获取的数据进行同步处理，得到采样时刻统一的多源数据；S2：根据同步后的多源数据对隧道环境进行三维建模，通过点云配准策略生成稠密点云地图；S3：根据相机的当前姿态动态构建每一帧相机图像的可视域范围，并基于相机当前视角对应的局部稠密点云获取可视域内的稠密点云；S4：将可视域内稠密点云投影至图像平面生成远距离稠密深度图，将当前帧激光雷达点云投影至同一图像平面生成稀疏深度图；S5：根据时间戳匹配图像数据、稀疏深度图与稠密深度图生成数据集。本发明旨在获取用于轨道交通隧道环境的远距离深度补全数据集。

本发明授权用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于轨道交通隧道环境的深度补全数据集构建方法，其特征在于，包括下述步骤： 步骤S01：利用同步采样模块对惯性测量单元采集的惯性数据、相机获取的图像数据及激光雷达采集的点云数据进行处理，得到采样时刻统一的多源数据； 步骤S02：根据同步后的点云数据和惯性数据，对隧道内部环境进行三维建模，通过点云配准策略生成全局一致性的稠密点云地图； 步骤S03：根据相机的当前姿态动态构建每一帧相机图像的可视域范围，并基于相机当前视角对应的局部稠密点云地图获取可视域内的稠密点云，所述可视域以视锥体形式表示，通过判断点云在视锥体内的可观测性，将点云划分为可视域内点云与可视域外点云； 步骤S04：将可视域内稠密点云投影至图像平面生成远距离稠密深度图，将当前帧激光雷达点云投影至同一图像平面生成稀疏深度图； 步骤S05：根据时间戳匹配图像数据、稀疏深度图与稠密深度图，生成包含图像、稀疏深度图与稠密深度图的三元数据集。

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