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龙图腾网获悉敬科(深圳)机器人科技有限公司;四川敬科智能装备科技有限公司申请的专利多3D相机点云数据快速融合方法、终端设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511242647.X，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权多3D相机点云数据快速融合方法、终端设备和存储介质是由孙敬颋;陈辉;李碧富设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本多3D相机点云数据快速融合方法、终端设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明适用于图像处理领域，公开了一种多3D相机点云数据快速融合方法、终端设备和存储介质。多3D相机点云数据快速融合方法包括：采集多台3D相机的标定数据，标定数据包括RGB图、深度图和内参矩阵，其中，标定板需同时出现在多台3D相机的视野内；根据标定数据，生成三维点云坐标点集，并根据三维点云坐标点集，计算基准相机坐标系和非基准相机坐标系之间的变换矩阵；根据变换矩阵，将三维点云坐标点集配准到预设的基准相机坐标系中，得到合并后的目标点云数据，目标点云数据包含RGB颜色值。本发明实现了多视角互补，可覆盖单一相机的物理盲区，解决了视场不足和遮挡导致点云缺失问题。

本发明授权多3D相机点云数据快速融合方法、终端设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多3D相机点云数据快速融合方法，其特征在于，包括： 采集多台3D相机的标定数据，所述标定数据包括RGB图、深度图和内参矩阵，其中，标定板需同时出现在所述多台3D相机的视野内； 根据所述标定数据，生成三维点云坐标点集，并根据所述三维点云坐标点集，计算基准相机坐标系和非基准相机坐标系之间的变换矩阵； 根据所述变换矩阵，将所述三维点云坐标点集配准到预设的基准相机坐标系中，得到合并后的目标点云数据，所述目标点云数据包含RGB颜色值； 所述根据所述变换矩阵，将各相机获取的环境点云配准到所述基准相机坐标系中，得到合并后的目标点云数据的步骤包括： 根据所述变换矩阵，将所述三维点云坐标点集转换为齐次坐标； 根据所述变换矩阵对所述齐次坐标执行应用变换，得到配准到所述基准相机坐标系的点云集； 根据所有点云集，进行合并，得到合并后的所述目标点云数据；所述根据所述标定数据，生成三维点云坐标点集的步骤包括： 根据所述RGB图，确定所述标定板内中的角点集； 根据所述深度图和内参矩阵，将所述角点集从像素坐标系还原到基准相机坐标系，得到所述三维点云坐标点集；所述根据所述标定数据，生成三维点云坐标点集的步骤包括： 根据所述RGB图，确定所述标定板内中的角点集； 根据所述深度图，获取所述角点集中每个角点对应的深度值，并根据所述内参矩阵中的焦距参数，执行像素坐标系和基准相机坐标系的转换，以将所述角点集转换为初始三维点云坐标点集； 根据所述深度值，对所述初始三维点云坐标点集执行无效值的剔除，得到所述三维点云坐标点集。

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