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龙图腾网获悉广州燎疆科技创新有限公司申请的专利一种可变质心无人机的动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120910993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511024418.0，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种可变质心无人机的动力学建模方法是由罗嘉伟;唐昌瑚;魏诗蕊;魏大海设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变质心无人机的动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变质心无人机的动力学建模方法，所属领域为无人机动力学建模领域，包括：建立地面坐标系和机体坐标系；定义包含机体部分、俯仰通道移动电池和滚转通道移动电池的系统构型；计算系统质心位置；建立系统平动动力学模型；建立考虑附加惯性力矩、附加科氏力矩和附加陀螺力矩的系统转动动力学模型；建立移动电池动力学模型；形成完整的八自由度非线性动力学模型。本发明以无人机自身电池作为移动质量块，准确描述了电池移动过程中产生的复杂动力学现象和强耦合关系，相比现有技术显著降低了系统复杂性和成本，为变质心无人机控制系统设计提供了可靠的理论基础。

本发明授权一种可变质心无人机的动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种可变质心无人机的动力学建模方法，其特征在于，包括： 建立地面坐标系与机体坐标系，并以所述地面坐标系与机体坐标系的转换矩阵为中介，将所有矢量在地面坐标系与机体坐标系之间进行双向映射； 在所述机体坐标系中定义包含机体部分、俯仰通道移动电池和滚转通道移动电池的系统构型； 根据所述系统构型，在机体坐标系中计算系统质心相对于机体原点的位置矢量； 以所述地面坐标系为惯性参考系，建立系统质心的平动动力学模型，并通过所述转换矩阵将平动方程映射到机体坐标系； 以所述机体坐标系为参考系，根据系统质心位置矢量计算系统对质心的绝对动量矩，建立系统转动动力学模型； 在机体坐标系中建立移动电池动力学模型，并通过所述转换矩阵与地面坐标系中的惯性加速度关联； 综合经坐标系转换后的平动动力学模型、转动动力学模型、电池运动动力学模型及姿态运动学模型，构成可变质心无人机的八自由度非线性动力学模型； 所述建立系统平动动力学模型包括： 在地面坐标系中，对机体、俯仰通道电池及滚转通道电池分别进行受力分析，列出各部件的牛顿第二定律方程； 通过方向余弦矩阵将地面坐标系中的加速度矢量转换至机体坐标系； 在机体坐标系中整合各部件的牛顿第二定律方程，得到系统质心的平动动力学模型； 所述建立系统转动动力学模型包括： 在机体坐标系中，根据系统质心位置矢量计算各部件相对于系统质心的位置矢量； 在机体坐标系中，计算系统对系统质心的绝对动量矩； 应用动量矩定理并在机体坐标系中表达，得到系统转动动力学模型； 所述建立移动电池动力学模型包括： 在机体坐标系中定义俯仰与滚转通道电池的位移约束； 通过投影算子将地面坐标系中的惯性加速度映射到机体坐标系的约束方向； 在机体坐标系中消除约束力，得到含驱动力的电池运动动力学方程。

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