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龙图腾网获悉泉州职业技术大学申请的专利一种基于改进教与学算法的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120991882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511491862.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进教与学算法的路径规划方法及系统是由张国良;于文杰;罗淼;赖城贤;陈庆文设计研发完成，并于2025-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进教与学算法的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进教与学算法的路径规划方法及系统，涉及智能机器人自主导航技术领域，包括地图构建和路径节点约束；基于地图和路径节点约束进行改进教与学算法初始化，采用Dijkstra算法生成所有初始路径；基于所有初始路径进行教师阶段路径更新，得到教师阶段路径更新结果；基于教师阶段路径更新结果，进行学生阶段路径更新，得到学生阶段路径更新结果；判断是否满足终止条件，如果满足终止条件，则将学生阶段路径更新结果中适应度函数值最大的路径作为最优路径输出，否则继续进行教师和学生阶段路径更新，直至满足终止条件。本发明具有路径质量更优、算法效率更高、环境适应性更强、应用场景广泛等优点。

本发明授权一种基于改进教与学算法的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进教与学算法的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、地图构建和路径节点约束； 步骤S2、基于地图和路径节点约束进行改进教与学算法初始化，改进教与学算法初始化包括设计综合路径长度、转弯幅度及障碍物距离的适应度函数，采用Dijkstra算法生成所有初始路径；具体包括： 参数定义：改进教与学算法的群体数量为N，最大迭代次数为； 路径编码：单条路径表示为节点序列，其中L为节点的数量，为中的一个节点坐标，表示第条路径，表示这条路径中的第个节点，且； 适应度函数为：； 其中，表示单条路径长度，；表示采用弧度制的处的转弯角度，表示转弯幅度；表示单条路径到最近静态障碍物的最小距离，的表达式为：，为静态障碍物所存在的栅格集，为静态障碍物所存在的栅格到路径节点的距离； 表示单条路径总长度的权重系数，表示单条路径平滑度的权重系数，表示安全距离的权重系数； 采用Dijkstra算法生成每个个体的初选路径，初选路径包含L个路径节点，对每个初选路径中与静态障碍物在2个栅格内的节点进行随机偏移，检测节点与下一个节点的距离，如果距离不满足，则在节点与下一个节点之间补充节点，最终生成所有初始路径，所有初始路径的数量为N，每个初始路径为一个个体，一个个体为一个学生，所有个体为一个群体，群体表示为，T表示转置； 步骤S3、基于所有初始路径进行教师阶段路径更新，得到教师阶段路径更新结果； 步骤S4、基于教师阶段路径更新结果，进行学生阶段路径更新，得到学生阶段路径更新结果； 步骤S5、判断是否满足终止条件，如果满足终止条件，则将学生阶段路径更新结果中适应度函数值最大的路径作为最优路径输出；否则，将学生阶段路径更新结果作为所有初始路径并重复步骤S3-步骤S5，直至满足终止条件。

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