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龙图腾网获悉广东包庄科技有限公司申请的专利一种分段张力控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121044407B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511603011.3，技术领域涉及：B65H23/198；该发明授权一种分段张力控制方法、装置、电子设备及存储介质是由谢志江;朱启强;郭俊和;徐智超;范海锋;黄毅恒设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分段张力控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种分段张力控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于打包带收卷技术领域，通过获取收卷电机的电机转速和生产线的生产线速，并据此计算实时收卷卷径。随后，根据实时收卷卷径以及预设的分段张力工艺曲线，确定摆臂伺服电机的目标设定扭矩。接着，控制摆臂伺服电机输出目标设定扭矩以驱动摆臂转动，并获取摆臂的实时转动角度。最后，计算实时转动角度与设定转动角度的偏差，并根据偏差调节收卷电机的电机转速，使摆臂的实时转动角度动态稳定在设定转动角度，进而实现打包带稳定张力收卷，实现符合工艺要求的稳定、高质量收卷，并有效应对异常工况的有益效果。

本发明授权一种分段张力控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种分段张力控制方法，其特征在于，应用在打包带张力控制系统中的摆臂上，用于控制摆臂转动，以实现打包带稳定张力收卷；所述方法包括步骤： S1：获取收卷电机的电机转速、生产线的生产线速； S2：根据所述电机转速和所述生产线速计算实时收卷卷径； S3：根据所述实时收卷卷径以及预设的分段张力工艺曲线，确定摆臂伺服电机的目标设定扭矩； S4：控制摆臂伺服电机输出所述目标设定扭矩以驱动所述摆臂转动，并获取所述摆臂的实时转动角度； S5：计算所述实时转动角度与设定转动角度的偏差，并根据所述偏差调节所述收卷电机的电机转速，使所述摆臂的实时转动角度动态稳定在所述设定转动角度，进而实现打包带稳定张力收卷； 步骤S3包括： S31：根据所述实时收卷卷径判断当前卷径所属区间； S32：当当前卷径所属区间为内圈时，根据所述预设的分段张力工艺曲线，设定第一收卷张力； S33：当当前卷径所属区间为中圈时，根据所述预设的分段张力工艺曲线，设定第二收卷张力； S34：当当前卷径所属区间为外圈时，根据所述预设的分段张力工艺曲线，设定第三收卷张力； S35：根据所述第一收卷张力、所述第二收卷张力或所述第三收卷张力确定所述摆臂伺服电机的目标设定扭矩； 步骤S5包括： S54：计算所述实时转动角度与设定转动角度的偏差，并将所述偏差作为输入，应用比例－积分－微分PID控制算法进行运算，以生成用于补偿所述偏差的收卷电机速度调整指令； S55：根据所述收卷电机速度调整指令，对所述电机转速进行调整，使所述摆臂的实时转动角度动态稳定在所述设定转动角度，进而实现打包带稳定张力收卷； 步骤S54包括： S541：存储多个比例－积分-微分参数组，每个所述参数组对应预设的收卷卷径区间和生产线速度区间； S542：根据实时收卷卷径和生产线速，判断当前工况所属的收卷卷径区间和生产线速度区间，得到判断结果； S543：依据所述判断结果，从所述多个比例－积分-微分参数组中选择与当前工况匹配的比例－积分-微分参数组； S544：计算所述实时转动角度与设定转动角度的偏差，将所述偏差作为输入，并使用选择的比例－积分-微分参数组，应用比例－积分－微分PID控制算法进行运算，以生成用于补偿所述偏差的收卷电机速度调整指令。

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