买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中建四局安装工程有限公司申请的专利机电模块智能安装机器人的智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121050334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511589549.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机电模块智能安装机器人的智能控制方法及系统是由谢海林;杨有明;刘强;李孝进;张聪;尚婷婷;李万成;周金永;邓君;谭雪松;李沪;刘昌良设计研发完成，并于2025-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机电模块智能安装机器人的智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能控制技术领域，公开了一种机电模块智能安装机器人的智能控制方法及系统。该方法包括：本发明通过卡尔曼滤波算法融合多传感器数据生成标准化空间状态向量，基于该向量对BIM模型进行三维路径规划得到路径指令集，采用视觉伺服算法对路径指令集进行精密定位修正得到修正运动指令，通过多执行器同步协调处理生成同步控制指令，最后结合激光雷达扫描数据进行安全避障评估处理得到安全执行指令，实现机电模块的智能精密安装。本申请解决了机电模块智能安装中多传感器数据融合不准确、路径规划缺乏三维智能化、视觉伺服精度不足、多执行器同步协调困难以及安全避障缺乏预测性的技术问题。

本发明授权机电模块智能安装机器人的智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机电模块智能安装机器人的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1步骤、通过卡尔曼滤波算法对位移传感器数据、角度传感器数据和视觉识别数据进行多维融合处理，得到标准化空间状态向量； S2步骤、根据所述标准化空间状态向量对BIM模型中的安装位置信息进行三维路径规划处理，得到路径指令集； S3步骤、将所述路径指令集通过视觉伺服算法进行精密定位修正处理，得到修正运动指令，包括：将所述标准化空间状态向量中的位置坐标与BIM模型中的机电模块安装位置信息进行坐标系转换处理，得到目标点集合；基于所述目标点集合对三维栅格地图进行A*算法路径搜索处理，得到初始路径序列；根据激光雷达扫描获取的环境点云数据对所述初始路径序列进行DBSCAN聚类算法障碍物识别处理，得到动态障碍物边界信息；将所述动态障碍物边界信息输入路径优化目标函数进行路径长度、平滑度和时间成本综合优化处理，得到路径指令集； S4步骤、根据所述修正运动指令对多执行器运动参数进行同步协调处理，得到同步控制指令，包括：将所述修正运动指令中的液压升降机构参数设定为主轴控制基准，得到主轴运动基准信号；根据所述主轴运动基准信号对X轴电机、Y轴电机和Z轴微调机构的运动参数进行时间基准同步处理，得到从轴同步参数；基于所述从轴同步参数建立多执行器动力学耦合模型进行轴间干扰补偿处理，得到交叉耦合控制量；将所述交叉耦合控制量与前馈控制项进行叠加运算处理，得到同步控制指令； S5步骤、将所述同步控制指令结合激光雷达扫描数据进行安全避障评估处理，得到安全执行指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中建四局安装工程有限公司，其通讯地址为：550002 贵州省贵阳市南明区甘平路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。