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龙图腾网获悉山河智能装备股份有限公司申请的专利一种高空作业平台的控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121063466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605644.8，技术领域涉及：B66F11/04；该发明授权一种高空作业平台的控制方法、系统、设备及存储介质是由王勇;刘荣;易志明;杨礼鹏;刘利明设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空作业平台的控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高空作业平台的控制方法、系统、设备及存储介质，所属的技术领域为工程机械技术领域。所述高空作业平台的控制方法包括：检测所述臂架的变幅角度和伸长量；确定所述底盘的倾斜角度和所述工作平台的载荷量；确定每一所述平台组件和所述目标物体的距离信息；将第一重心位置与第二重心位置在水平方向的距离设置为重心水平距离；以力矩平衡为约束条件，根据所述变幅角度、所述伸长量、所述倾斜角度、所述载荷量、所述距离信息和所述重心水平距离计算所述移动式配重结构的目标位置；控制所述移动式配重结构运动至所述目标位置，以使所述高空作业平台处于力矩平衡状态。本申请能够提高高空作业平台的稳定性。

本发明授权一种高空作业平台的控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述高空作业平台包括多个平台组件，所述平台组件包括：底盘、转台、臂架、飞臂、工作平台、主配重结构和移动式配重结构；所述转台安装于所述底盘，所述臂架分别与所述转台和所述飞臂连接，所述工作平台与所述飞臂连接，所述主配重结构安装于所述转台，所述高空作业平台的控制方法包括： 检测所述臂架的变幅角度和伸长量；其中，所述变幅角度为当前姿态的臂架长度方向与基准姿态的臂架长度方向之间的夹角，所述基准姿态为所述臂架连接所述飞臂的一端降低至最低点时的姿态； 确定所述底盘的倾斜角度和所述工作平台的载荷量；其中，所述倾斜角度为所述底盘所在平面与水平面之间的夹角；所述载荷量用于描述放置于所述工作平台的目标物体的重量； 确定每一所述平台组件和所述目标物体的距离信息；其中，所述距离信息包括所述平台组件的重心与倾翻线在水平方向的距离，以及所述目标物体的重心与倾翻线在水平方向的距离； 将第一重心位置与第二重心位置在水平方向的距离设置为重心水平距离；其中，所述第一重心位置为所述变幅角度等于90度时所述臂架的重心位置，所述第二重心位置为所述臂架处于所述基准姿态时的重心位置； 以力矩平衡为约束条件，根据所述变幅角度、所述伸长量、所述倾斜角度、所述载荷量、所述距离信息和所述重心水平距离计算所述移动式配重结构的目标位置； 控制所述移动式配重结构运动至所述目标位置，以使所述高空作业平台处于力矩平衡状态； 其中，所述高空作业平台还包括伸缩油缸，所述伸缩油缸的第一端与所述臂架连接，所述伸缩油缸的第二端与所述移动式配重结构连接；所述移动式配重结构通过销轴安装在转台上，臂架通过主变幅油缸与转台连接，所述移动式配重结构通过旋转运动的方式改变自身在高空作业平台的位置，所述移动式配重结构的旋转通过调节所述伸缩油缸实现； 所述移动式配重结构实现运动的过程为：根据所述移动式配重结构和所述臂架的铰点位置，换算所述伸缩油缸的伸长量； 其中，以力矩平衡为约束条件，根据所述变幅角度、所述伸长量、所述倾斜角度、所述载荷量、所述距离信息和所述重心水平距离计算所述移动式配重结构的目标位置，包括： 根据所述底盘的重量、所述倾斜角度以及所述底盘的重心与所述倾翻线的水平距离计算底盘力矩值； 根据所述转台的重量、所述倾斜角度以及所述转台的重心与所述倾翻线的水平距离计算转台力矩值； 根据所述臂架的重量、所述倾斜角度、所述臂架的重心与所述倾翻线的水平距离、所述伸长量、所述重心水平距离和所述变幅角度计算臂架力矩值； 根据所述主配重结构的重量、所述倾斜角度以及所述主配重结构的重心与所述倾翻线的水平距离计算主配重力矩值； 根据所述移动式配重结构的重量、所述倾斜角度、所述移动式配重结构的重心与所述倾翻线的水平距离计算移动式配重力矩值； 根据所述飞臂的重量、所述倾斜角度以及所述飞臂的重心与所述倾翻线的水平距离计算飞臂力矩值； 根据所述工作平台的重量、所述倾斜角度以及所述工作平台的重心与所述倾翻线的水平距离计算工作平台力矩值； 根据所述目标物体的重量、所述倾斜角度以及所述目标物体的重心与所述倾翻线的水平距离计算载荷力矩值； 根据所述底盘力矩值、所述转台力矩值、所述臂架力矩值、所述主配重力矩值、所述移动式配重力矩值、所述飞臂力矩值、所述工作平台力矩值和所述载荷力矩值计算所述高空作业平台的总力矩值； 根据所述高空作业平台的总力矩值确定所述移动式配重结构的目标位置；其中，所述目标位置为使得所述高空作业平台的总力矩值等于0的位置； 其中，所述总力矩值的确定过程包括： 根据所述变幅角度和或所述伸长量确定所述高空作业平台的倾斜趋势；其中，若所述变幅角度大于等于预设角度且所述伸长量小于等于预设长度，则所述高空作业平台的倾斜趋势为向后倾斜；若所述变幅角度小于所述预设角度或所述伸长量大于所述预设长度，则所述高空作业平台的倾斜趋势为向前倾斜； 结合所述倾斜趋势对所述底盘力矩值、所述转台力矩值、所述臂架力矩值、所述主配重力矩值、所述移动式配重力矩值、所述飞臂力矩值、所述工作平台力矩值和所述载荷力矩值进行计算，得到所述高空作业平台的总力矩值。

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