买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中南大学申请的专利适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121067844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511631296.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备是由赵雪松;戴吾蛟;郭昱良;马维豪;满小三设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能自动驾驶技术领域，具体涉及一种适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备，方法包括如下步骤：建立观测方程，更新修正导航误差状态，得到更新估计误差状态向量；取更新估计误差状态向量的导航分量更新修正递推名义导航状态，得到更新后的递推名义导航状态。本发明解决了现有技术中全轮转向运动车辆在旋转和平移运动时，所有车轮存在摆角，违反IMUWheel刚性连接重要假设的问题，本发明提出适用于阿克曼以及任意轴全轮转向多种运动模型的通用、精确轮速计全参数观测方程，此外基于惯性单元辅助单一wheel测量建立了完整、统一组合导航滤波器实现多模型自适应融合导航状态估计。

本发明授权适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种适用多种运动模型车辆的通用导航方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、定义坐标系； S2、基于定义坐标系进行多个传感器数据的实时采集，其中包括轮速计实时数据； S2具体包括：实时同步采集相同频率为的惯性测量单元输出的角速度、加速度和车轮摆角数据，其中轮速计输出实时数据为，为采样时间间隔，； 给定阿克曼或全轮转向车辆机器人初始经纬高位置、初始姿态矩阵、初始速度、初始导航状态以及导航误差状态的误差协方差矩阵； S3、在一个卡尔曼滤波器更新周期中，基于S2获取的惯性测量单元数据以及第时刻的名义导航状态，对名义导航状态进行一步递推，获得第时刻的递推名义导航状态； S4、基于S2获取的惯性测量单元数据对导航误差状态进行一步预测； S4包括如下步骤： 选择捷联惯导系统的误差状态为姿态角误差、速度误差、位置误差、陀螺零偏误差、加速度计零偏误差、轮速计标度误差、轮速计航向安装角误差和轮速计俯仰安装角误差共计18维误差状态向量，误差状态向量X表达式如下： ； 其中，T表示矩阵转置运算符； 连续状态转移方程表达式如下： ； ； ； ； ； 其中，表示误差状态变化率；表示误差状态雅可比矩阵；表示误差状态转移过程噪声向量，服从高斯分布；表示导航系；表示第时刻递推名义速度在导航系下的轴分量，；表示地球半径；g表示重力加速度；表示导航系相对地球系的角速度；表示地球自转角速度在导航系下的轴分量，；表示导航系相对地心惯性坐标系的角速度在导航系下的轴分量，；表示加速度计输出测量在导航系下的轴分量,；表示三个陀螺仪的测量噪声；表示三个加速度计的测量噪声；N表示高斯分布符号；表示过程噪声方差矩阵； 根据误差状态雅可比矩阵，计算导航误差状态的误差协方差矩阵一步预测： ； 其中，表示时刻更新估计的误差协方差矩阵； S5、根据S2采集的轮速计实时数据，建立通用观测方程，更新修正估计导航误差状态； S6、取S5估计误差状态的导航分量更新修正时刻S3中递推名义导航状态，得到更新后的递推名义导航状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中南大学，其通讯地址为：410083 湖南省长沙市岳麓区麓山南路932号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。