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龙图腾网获悉中国铁路设计集团有限公司申请的专利用于空间钢结构的轨道机器人巡检路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511639729.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于空间钢结构的轨道机器人巡检路径规划方法是由翁凯;陶然;李俊生;杨强;唐虎;张宇涵设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于空间钢结构的轨道机器人巡检路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于空间钢结构的轨道机器人巡检路径规划方法，包括以下步骤：S1：计算三维立体空间每个网格的空间钢结构净高，得到可通行的三维立体空间区域，将三维立体空间转化为二维平面网格，计算得到关键点坐标集合；S2:根据关键点坐标集合，进行分组求解，得到最优路径和路径总长度；S3:将最优路径对应的关键点坐标输入到三维立体空间，验证规划路径的合理性。本发明解决了铁路客站钢结构复杂立体空间轨道路径布置的难题，通过算法实现了最优路径，实现了轨道长度最短、机器人数量最小、巡检覆盖率最大的最优目标组合，同时节省机器人续航电力，延长行走时间，广泛用于铁路客站、机场、轨道交通、体育场馆等行业领域的空间钢结构。

本发明授权用于空间钢结构的轨道机器人巡检路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于空间钢结构的轨道机器人巡检路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立空间钢结构三维实体模型，计算空间钢结构净高，与巡检机器人最小通行高度相比较，筛选空间钢结构净高不小于巡检机器人最小通行高度的区域，定为可通行区域范围并确认可通行区域最外边缘线，提取上弦杆节点的平面坐标值形成上弦杆节点平面坐标集合； 确定巡检机器人最小识别距离，将上弦杆节点平面坐标集合按照行和列近似划分，计算行和列的平均间距，形成关键点坐标集合； S2：预设巡检路径的起始点，通过关键点坐标值TSP求解最优路径，得到路径总长度，将路径总长度除以巡检机器人的最长续航距离，取其整数部分，得到所需巡检机器人最少数量k； 当k＞1，将关键点坐标集合划分为k+1组，对每组关键点坐标值进行组内TSP求解，得到每组的最优路径，并加和得到k+1组的最优总路径长度； 当k≤1，忽略分组TSP求解，直接输出TSP求解的结果，得到最优路径和最优总路径长度； S3：将k+1组的关键点坐标值、起始点坐标及最优路径输入到三维实体模型中，根据巡检机器人吊挂结构的最小布置间距形成轨道布置路径，并对应建立吊挂结构、轨道、机器人三维实体模型，验证路径合理性； 当不发生碰撞且满足最小安全距离要求，视为规划路径合理，输出最优路径布置图。

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