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龙图腾网获悉梦石科技(北京)有限公司申请的专利一种基于空间正交蜗轮蜗杆复合传动架构的机器臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121176987B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511648453.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种基于空间正交蜗轮蜗杆复合传动架构的机器臂是由王腾宇;仲遴予设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间正交蜗轮蜗杆复合传动架构的机器臂在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于空间正交蜗轮蜗杆复合传动架构的机器臂，用于手持式血管智能穿刺系统，包括：穿刺臂机构1，用于接收来自控制系统的指令，将电机的旋转运动精确、平稳地转换为直线的穿刺针推进和撤回运动，并实时反馈穿刺深度；包括驱动装置以及穿刺系统架构；穿刺臂角度调整机构2，用于基于至少俯仰角和偏航角两个自由度的调整精确、稳定地调整和锁定穿刺臂在空间中的姿态角度；其中，所述穿刺臂角度调整机构2采用小体积高功率密度空心杯电机，配合精密行星减速器与自锁型空间正交蜗轮蜗杆的复合传动架构；医用聚碳酸酯PC‑MR材质注塑成型的夹针器3和医用聚乙烯树脂G232BTQ281材质注塑成型的导针器4以及穿刺机构连续稳定性保障系统5。

本发明授权一种基于空间正交蜗轮蜗杆复合传动架构的机器臂在权利要求书中公布了：1.一种基于空间正交蜗轮蜗杆复合传动架构的机器臂，其特征在于，用于手持式血管智能穿刺系统，包括： 穿刺臂机构1，包括直线矩形多面副导轨11、双头矩形丝杠12、一体式滑块丝杠螺母13、精密行星减速器14和空心杯电机15，用于接收来自控制系统的指令，将电机的旋转运动精确、平稳地转换为直线的穿刺针推进和撤回运动，并实时反馈穿刺深度；所述穿刺臂机构1包括驱动装置以及穿刺系统架构；其中，所述驱动装置由小体积高功率密度空心杯电机配合行星减速器与双头矩形丝杠构成；所述穿刺系统架构由一体式滑块丝杠螺母配合直线矩形多面副导轨11共同构成，所述穿刺系统架构为传动与导向架构，用于将所述双头矩形丝杠的旋转运动转化为直线运动，并承受穿刺过程中产生的所有径向力和力矩，确保运动轨迹的精确和稳定； 穿刺臂角度调整机构2，包括第一空间正交蜗杆21、第二空间正交蜗轮22、蜗轮蜗杆壳体23、穿刺臂角度调整机构行星减速器24、穿刺臂角度调整机构空心杯电机25和侧壁导向结构26，用于基于至少俯仰角和偏航角两个自由度的调整精确、稳定地调整和锁定穿刺臂在空间中的姿态角度；其中，所述穿刺臂角度调整机构2采用小体积高功率密度空心杯电机，配合精密行星减速器与自锁型空间正交蜗轮蜗杆的复合传动架构； 夹针器3，包括夹针器主体31，采用医用聚碳酸酯PC-MR材质注塑成型形成； 导针器4，包括导针器主体41，采用医用聚乙烯树脂G232BTQ281材质注塑成型形成； 穿刺机构连续稳定性保障系统5，所述穿刺机构连续稳定性保障系统5采用图像采集设备采集穿刺臂机构的实时运动图像，并基于第一算法实现基于视觉的抖动状态识别与量化；以及基于第二算法实现基于五次多项式插补的运动平滑控制与风险预警；其中所述基于视觉的抖动状态识别与量化包括：基于对所述实时运动图像的分析对其抖动状态进行识别，精准量化抖动幅度；其中，所述基于五次多项式插补的运动平滑控制与风险预警包括：通过五次多项式插补算法规划加速度曲线，实现对运动过程的平滑控制，同时建立风险预警机制，通过位置指令闭环控制系统实时修正和校准运动位置，确保穿刺机构达到目标位置；通过前馈和反馈PID复合算法及时规避因抖动引发的操作风险。

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