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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于事件触发的分布式航天器低通信姿态精细控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511726159.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于事件触发的分布式航天器低通信姿态精细控制方法是由滕昊;张之轩;乔建忠;许强;张宜轩;郭雷设计研发完成，并于2025-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发的分布式航天器低通信姿态精细控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发的分布式航天器低通信姿态精细控制方法，旨在克服现有技术中通信频率高、资源浪费严重以及多源干扰难以有效补偿的问题。该方法通过构建航天器姿态深耦合模型，综合考虑质心变化和挠性振动等复合干扰的动态影响；设计基于控制信号变化量的事件触发机制，按需更新控制指令，以降低通信频率；并构造自适应复合控制器，在线估计和补偿干扰及通信误差，确保姿态控制精度。本方法在50秒仿真中仅触发75次通信，同时将姿态跟踪误差控制在5×10‑3rad以内，具有通信负载低、控制精度高、抗干扰能力强等优点，适用于对姿态稳定性和通信资源消耗有严格要求的分布式航天器系统。

本发明授权一种基于事件触发的分布式航天器低通信姿态精细控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发的分布式航天器低通信姿态精细控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、综合考虑质心变化引起的惯量扰动和挠性结构振动产生的干扰力矩，建立航天器姿态深耦合模型；包括： 考虑分布式航天器在姿态机动中的质心变化以及挠性结构振动，建立航天器姿态运动学与动力学方程； 分析航天器姿态动力学中的由质心变化引起的惯量不确定、挠性结构振动干扰动态影响； 将惯量不确定、挠性结构振动干扰动态代入航天器姿态运动学与动力学方程，建立航天器姿态深耦合模型； 步骤2、设计基于控制通道输出信号变化的事件触发机制，通过设置相对误差阈值和绝对误差阈值，仅在控制通道输出信号变化超过预设范围时触发通信更新；执行过程包括：实时监测各控制通道输出信号的变化量；将当前控制通道输出信号与上一次执行信号进行差值比较；当任一通道信号变化超过预设阈值组合时，触发该通道的通信更新；未触发更新的通道保持原有控制指令； 步骤3、构建自适应复合控制器，采用在线自适应学习与复合控制方法对系统扰动和因事件触发通信带来的通信误差进行同时补偿与抑制，实现姿态精确跟踪；执行过程包括：设计基于状态误差的虚拟控制信号；构建包含干扰估计和参数自适应的补偿控制律；将虚拟控制信号与补偿控制律结合生成最终控制指令；通过在线调节机制保证闭环系统稳定性。

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