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龙图腾网获悉上海隧道工程有限公司;中国矿业大学(北京)申请的专利基于稳像机械臂的隧道管片接缝质量高精检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121207874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511784433.5，技术领域涉及：G01N21/01；该发明授权基于稳像机械臂的隧道管片接缝质量高精检测方法及系统是由朱雁飞;杨军;韩雅海;边文辉;吴文斐;马行之;朱叶艇;赵书义;张显瑞;郝清硕;朱学银;龚卫;黄德中;杨正设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稳像机械臂的隧道管片接缝质量高精检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于稳像机械臂的隧道管片接缝质量高精检测方法及系统，该装置包括环轨巡弋平台、自适应稳像机械臂和宏微融合检测模组；环轨巡弋平台包括巡弋平台台座和导向轨道，导向轨道通过缓震连接件装在盾构机机尾H型梁上，导向轨道呈圆环形结构且位于盾构机内部，巡弋平台台座设在导向轨道上并能沿导向轨道的周向移动；自适应稳像机械臂的一端安装在巡弋平台台座上，宏微融合检测模组安装在自适应稳像机械臂的另一端上，使宏微融合检测模组随巡弋平台台座同步移动并面向待安装管片与已安装管片的接缝处设置。本发明涉及隧道施工技术领域，能解决现有技术中人工检测低效、高危、滞后和固定式设备检测干扰大、精度低、灵活性差的问题。

本发明授权基于稳像机械臂的隧道管片接缝质量高精检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于稳像机械臂的隧道管片接缝质量高精检测系统，其特征是：包括环轨巡弋平台1、自适应稳像机械臂2和宏微融合检测模组3；环轨巡弋平台1包括巡弋平台台座1-1和导向轨道，导向轨道通过缓震连接件8安装在盾构机机尾的H型梁4上，导向轨道呈圆环形结构且位于盾构机内部，巡弋平台台座1-1设置在导向轨道上并能沿导向轨道的周向移动；自适应稳像机械臂2的一端安装在巡弋平台台座1-1上，宏微融合检测模组3安装在自适应稳像机械臂2的另一端上，使宏微融合检测模组3能随巡弋平台台座1-1同步移动并面向待安装管片9-1与已安装管片9-2的接缝处设置； 所述的导向轨道包括抱轨导辊1-2、环轨基座1-3、导向滑轨1-4、巡弋驱动系统1-5和精啮齿轨1-6；导向滑轨1-4和精啮齿轨1-6均呈圆环形结构并同心叠放在环轨基座1-3上并固定，环轨基座1-3通过缓震连接件8安装在盾构机机尾的H型梁4上；一对抱轨导辊1-2间隔设置在巡弋平台台座1-1的下方，一对抱轨导辊1-2分别与导向滑轨1-4的内圈和外圈匹配滚动咬合；巡弋驱动系统1-5安装在巡弋平台台座1-1上，巡弋驱动系统1-5与精啮齿轨1-6啮合传动连接；自适应稳像机械臂2安装在巡弋平台台座1-1上； 所述的自适应稳像机械臂2包括末端执行器接口夹爪2-1、机械臂本体2-2和自适应边缘计算模块2-3；机械臂本体2-2的底座安装在环轨巡弋平台1的巡弋平台台座1-1上，机械臂本体2-2通过若干个由伺服电机驱动的臂关节串联构成，每个关节内嵌惯性测量传感器；自适应边缘计算模块2-3设置在机械臂本体2-2上并与机械臂本体2-2连接，自适应边缘计算模块2-3内集成管片错缝检测算法和主动动态运动解耦与扰动抑制算法；末端执行器接口夹爪2-1安装在机械臂本体2-2远离巡弋平台台座1-1的末端，末端执行器接口夹爪2-1内集成有俯仰关节和旋转关节，宏微融合检测模组3通过俯仰关节和旋转关节安装在机械臂本体2-2的末端； 所述的宏微融合检测模组3包括二级主动稳定云台3-1、全局阵列相机3-2和三维红外扫描仪3-3；二级主动稳定云台3-1与末端执行器接口夹爪2-1可拆卸式连接，全局阵列相机3-2和三维红外扫描仪3-3搭载在二级主动稳定云台3-1上，全局阵列相机3-2和三维红外扫描仪3-3面向待安装管片9-1与已安装管片9-2的接缝处设置。

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