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龙图腾网获悉贵州中色蓝图科技有限公司申请的专利复杂电磁环境下多模式协同的北斗高精定位方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511446048.X，技术领域涉及：G01S19/47；该发明授权复杂电磁环境下多模式协同的北斗高精定位方法与系统是由吴孔江;段祥召;谢恒;崔丛健;夏正清;胡巍;刘胜设计研发完成，并于2025-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂电磁环境下多模式协同的北斗高精定位方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及北斗定位的技术领域，公开了一种复杂电磁环境下多模式协同的北斗高精定位方法与系统，所述方法包括：利用多源定位设备采集多源定位数据，并进行时空对齐处理；对多源定位设备进行定位质量特征提取，将定位质量特征转换为多源定位设备的权重信息；构建待定位目标的观测信息以及状态信息，结合观测信息对状态信息进行强化学习的加权扩展卡尔曼滤波处理，得到待定位目标的高精度融合定位坐标。本发明通过动态感知不同定位设备的定位质量，调整权重信息，自动适应不同定位环境，并构建统一的观测框架对北斗定位结果进行滤波计算，融合各类异构信息，实现多模式协同的高精度定位，弥补北斗导航卫星系统在复杂电磁环境下的定位稳定性。

本发明授权复杂电磁环境下多模式协同的北斗高精定位方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂电磁环境下多模式协同的北斗高精定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1：部署以北斗导航卫星系统为主导的多源定位设备，利用多源定位设备采集多源定位数据，并对多源定位数据进行时空对齐处理，得到时空对齐后多源定位数据； 利用外部标定参数将所述多源定位数据中涉及坐标系的数据转换映射至参考坐标系，得到坐标系空间对齐的多源定位数据； 所述多源定位数据中涉及坐标系的数据包括北斗导航卫星系统采集的待定位目标的定位坐标，以及待定位目标在惯性坐标系中三轴的加速度、角速度； 以卫星通信设备的时钟为主时钟，并将通信过程中的观测时间戳同步至超宽带设备以及IMU设备，将观测时间戳对应的时间作为北斗时间同步时间，对超宽带设备以及IMU设备的通信时间戳、测量时间戳进行同步，其中同步流程为： 获取通信过程中的观测时间戳，其中表示卫星通信设备在进行第n次通信的观测时间戳，，N表示卫星通信设备的通信次数； 计算每次通信过程中，观测时间戳与超宽带设备以及IMU设备中设备所记录的通信时间戳、测量时间戳之间的差值，其中观测时间戳与同时间超宽带设备所记录的通信时间戳之间的差值为，表示同时间超宽带设备所记录的通信时间戳，观测时间戳与同时间IMU设备所记录的测量时间戳之间的差值为，表示同时间IMU设备所记录的测量时间戳，将差值作为时间观测模型； 初始构建第1个观测时间戳的时间漂移信息，采用卡尔曼滤波方式，并结合时间观测模型对每个观测时间戳的时间漂移信息进行更新，得到每个观测时间戳的更新后时间漂移信息，其中时间漂移信息中包括观测时间戳下的时间偏移以及本地时钟漂移率，根据时间漂移信息对超宽带设备以及IMU设备的本地时钟进行修正，超宽带设备在第n个观测时间戳的时间偏移以及本地时钟漂移率分别依次为，IMU设备在第n个观测时间戳的时间偏移以及本地时钟漂移率分别依次为，则超宽带设备以及IMU设备的本地时钟修正公式为： ； ； 其中，表示超宽带设备中通信时间戳的修正公式，表示IMU设备中测量时间戳的修正公式； ； S2：基于时空对齐后多源定位数据，对多源定位设备进行定位质量特征提取，将定位质量特征转换为多源定位设备的权重信息； 基于时空对齐后多源定位数据，对多源定位设备进行定位质量特征提取，包括： 从时空对齐后多源定位数据中提取多源定位设备的定位参数数据，其中北斗导航卫星系统的定位参数包括载噪比、多径抑制比，超宽带设备的定位参数包括通信信号强度以及测距结果，IMU设备的定位参数包括丢包率，并对定位参数相关的数据进行归一化处理，构成定位参数数据； 计算多源定位设备在不同对齐后时间戳的定位质量特征： ； ； ； ； 其中，表示北斗导航卫星系统在第m个对齐后时间戳的定位质量特征，表示北斗导航卫星系统在第m个对齐后时间戳的归一化载噪比，表示北斗导航卫星系统在第m个对齐后时间戳的归一化多径抑制比； 表示超宽带设备在第m个对齐后时间戳的定位质量特征，表示超宽带设备在第m个对齐后时间戳的归一化通信信号强度的均值，表示超宽带设备在第m个对齐后时间戳的归一化测距结果的标准差； 表示IMU设备在第m个对齐后时间戳的定位质量特征，表示IMU设备在第m个对齐后时间戳的归一化丢包率，表示丢包控制参数，设置为5，表示以自然常数为底的指数函数； S3：以北斗导航卫星系统的定位坐标为基准，融合多源定位设备的权重信息以及时空对齐后多源定位数据，构建表征待定位目标在多源定位设备中定位结果的状态信息以及观测信息； S4：结合观测信息对状态信息进行强化学习的加权扩展卡尔曼滤波处理，得到状态信息中定位坐标在不同时刻的滤波结果，作为待定位目标的高精度融合定位坐标； 将定位质量特征转换为多源定位设备的权重信息，包括： 所述权重信息的量化公式为： ； ； 其中，表示第m个对齐时间戳下的多源定位设备的权重信息，依次分别表示第m个对齐时间戳下北斗导航卫星系统、超宽带设备以及IMU设备的权重，表示第m个对齐时间戳下第j个定位设备的权重，其中北斗导航卫星系统、超宽带设备以及IMU设备依次分别为第1-3个定位设备； 表示第j个定位设备在第m个对齐后时间戳的定位质量特征，表示预设的置信下限； 表示第j个定位设备的定位重要性，对高置信的定位质量特征进行强化，用来描述正常环境下定位设备的使用频率，设置北斗导航卫星系统、超宽带设备以及IMU设备的定位重要性依次为4、2、1；表示定位质量特征的差异放大因子； 表示第k个定位设备在第m个对齐后时间戳的定位质量特征，表示第k个定位设备的定位重要性。

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