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龙图腾网获悉深圳华龙讯达信息技术股份有限公司申请的专利一种基于OPC UA Robotics的分布式工业群体智能协同系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121239712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511766059.6，技术领域涉及：H04L67/12；该发明授权一种基于OPC UA Robotics的分布式工业群体智能协同系统及方法是由胡丽华;龙小昂设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于OPC UA Robotics的分布式工业群体智能协同系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业群体智能技术领域，公开了一种基于OPCUARobotics的分布式工业群体智能协同系统及方法。该方法：在智能体单元的OPCUA服务器中创建抓取方法节点并配置工件标识参数和抓取力参数输入方法处理函数，得到抓取方法对象并与智能体端点地址关联存储，得到服务能力注册表；匹配生产任务所需的视觉识别方法和抓取方法，生成分布式执行计划；在分布式执行计划中前置操作节点完成后，向智能体端点地址发送调用服务请求报文并传入工件标识参数触发方法处理函数，返回执行状态码。本发明的智能体之间可以基于实时状态进行自主协同和预判准备，认知节点根据订阅的全局状态进行动态决策和异常处理，实现了分布式群体智能协同。

本发明授权一种基于OPC UA Robotics的分布式工业群体智能协同系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于OPCUARobotics的分布式工业群体智能协同方法，其特征在于，包括： 在智能体单元的OPCUA服务器中创建抓取方法节点并配置工件标识参数和抓取力参数输入方法处理函数，得到抓取方法对象； 读取各智能体单元中所述抓取方法对象的节点标识和所述工件标识参数并与智能体端点地址关联存储，得到服务能力注册表； 根据所述服务能力注册表中的智能体端点地址匹配生产任务所需的视觉识别方法和抓取方法，生成分布式执行计划； 在所述分布式执行计划中前置操作节点完成后，向所述智能体端点地址发送调用服务请求报文并传入所述工件标识参数触发所述方法处理函数，返回执行状态码；具体包括：扫描所述分布式执行计划中各操作节点的依赖节点编号并检查前置操作节点的完成状态，筛选出依赖条件满足的操作节点加入执行队列；根据执行队列中操作节点的智能体端点地址构造OPCUA服务器的调用服务请求报文，在所述调用服务请求报文中填入所述抓取方法对象的节点标识和所述工件标识参数后向所述智能体端点地址发送；所述智能体单元解析所述调用服务请求报文，获取所述工件标识参数，从数据库查询所述工件标识参数对应的抓取位姿坐标并结合机器人DH参数矩阵进行雅可比矩阵迭代求解，得到目标关节角度值；将所述智能体单元读取的当前关节角度值与所述目标关节角度值作为边界条件进行轨迹求解，得到时序关节角度轨迹序列；所述智能体单元将所述时序关节角度轨迹序列中的角度值通过现场总线下发至各关节伺服驱动器执行位置闭环控制，在到达目标位置时控制夹爪闭合并通过力传感器读数判断抓取成功或失败，将对应的执行状态码填入响应报文并返回； 将所述智能体单元采集的当前关节角度值转换为包含位置坐标和姿态四元数的末端笛卡尔位姿；将所述末端笛卡尔位姿写入工具位姿变量节点的值属性并更新源时间戳属性，得到带时间戳的工具位姿变量节点；将所述带时间戳的工具位姿变量节点添加至发布数据集并配置发布周期，通过UDP协议按UADP编码格式向网络组播地址发送，得到实时位姿数据报文；订阅网络组播地址发布的所述实时位姿数据报文并解析UADP编码格式数据包提取各智能体单元的位置坐标和夹爪力值；将提取的所述位置坐标与目标位置计算距离误差，当所述距离误差小于阈值时，标记到位状态，同时将所述夹爪力值与正常力值区间上下限比较，标记异常状态；根据所述到位状态和所述异常状态，在全部智能体单元到位且无异常时输出协同完成状态，在检测到所述异常状态时，向对应智能体端点地址发送方法取消请求并输出故障恢复触发信号。

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