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龙图腾网获悉智驾大陆(上海)智能科技有限公司申请的专利激光雷达外参的标定方法、设备、可读介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511821379.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达外参的标定方法、设备、可读介质及程序产品是由张弛;刘万程设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达外参的标定方法、设备、可读介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及智能辅助驾驶技术领域，具体涉及激光雷达外参的标定方法、设备、可读介质及程序产品。在车辆行驶过程中，获取车辆的激光雷达在第一时刻采集的第一点云以及在第二时刻采集的第二点云，第二时刻在第一时刻之后；在第一点云中确定多个第一特征点；基于第一特征点的位置、车辆在第一时刻到第二时刻的行驶数据、以及激光雷达的原始外参，确定每一第一特征点在第二时刻的预测位置；在第二点云中确定与各第一特征点对应的第二特征点；根据第一特征点的预测位置与第二特征点的位置之间的偏差，对原始外参进行优化，得到对外参的标定结果。如此，无需依赖标靶即可完成对激光雷达外参的标定，提高了车辆的定位和环境感知的准确度。

本发明授权激光雷达外参的标定方法、设备、可读介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达外参的标定方法，应用于车载电子设备，其特征在于，所述方法包括： 在车辆行驶过程中，获取所述车辆的激光雷达在第一时刻采集的第一点云以及在第二时刻采集的第二点云，所述第二时刻在所述第一时刻之后； 在所述第一点云中确定多个第一特征点； 基于所述第一特征点的位置、所述车辆在所述第一时刻到所述第二时刻的行驶数据、以及所述激光雷达的原始外参，确定每一所述第一特征点在所述第二时刻的预测位置； 在所述第二点云中确定与各所述第一特征点的所述预测位置对应的第二特征点； 根据所述第一特征点的预测位置与相对应的所述第二特征点的位置之间的偏差，对所述原始外参中的偏航角进行调整，得到对所述偏航角的标定结果; 其中，所述在所述第二点云中确定与各所述第一特征点的所述预测位置对应的第二特征点，包括： 在所述第二点云中确定与各所述第一特征点的预测位置距离最近的三个点，并将所述三个点作为所述第一特征点对应的三个所述第二特征点； 所述根据所述第一特征点的预测位置与相对应的所述第二特征点的位置之间的偏差，对所述原始外参中的偏航角进行调整，得到对所述偏航角的标定结果，包括： 计算各所述第一特征点的预测位置与所述第一特征点对应的第一平面之间的第一距离，所述第一特征点对应的第一平面为所述第一特征点所对应的三个所述第二特征点所确定的平面； 基于各所述第一特征点所对应所述第一距离，对所述偏航角进行调整，得到对所述偏航角的标定结果。

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