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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于干涉鉴定的机器人灵巧手控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511872051.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于干涉鉴定的机器人灵巧手控制方法、装置及介质是由秦学;李治军设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于干涉鉴定的机器人灵巧手控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人形机器人的灵巧手领域，尤其涉及一种基于干涉鉴定的机器人灵巧手控制方法、装置及介质，其中方法包括：步骤S1：基于任务信息解析得到手形序列；步骤S2：对手形序列中的每一个手形，分别生成对应的各关节状态，得到每一个手形对应的关节状态向量；步骤S3：将手形序列中所有两个相邻的手形组成一个手形组；步骤S4：将每个手形组的两个手形的关节状态向量作为边界约束条件，并结合干涉鉴定模型过滤，生成多个关节过渡状态向量；步骤S5：将所有关节状态向量和关节过渡状态向量按序拼接得到灵巧手的控制向量；步骤S6：基于得到的控制向量控制灵巧手的各关节动作。与现有技术相比，本发明具有无需复杂空间状态解算等优点。

本发明授权基于干涉鉴定的机器人灵巧手控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于干涉鉴定的机器人灵巧手控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取任务信息，并基于任务信息解析得到手形序列； 步骤S2：对手形序列中的每一个手形，分别生成对应的各关节状态，得到每一个手形对应的关节状态向量； 步骤S3：将手形序列中所有两个相邻的手形组成一个手形组； 步骤S4：将每个手形组的两个手形的关节状态向量作为边界约束条件，并结合干涉鉴定模型过滤，生成多个关节过渡状态向量； 步骤S5：将所有关节状态向量和关节过渡状态向量按序拼接得到灵巧手的控制向量； 步骤S6：基于得到的控制向量控制灵巧手的各关节动作； 所述关节状态包括角度和时间戳，所述关节状态向量由各关节的角度和时间戳组成； 所述步骤S4包括： 步骤S4-1：将每个手形组的两个手形的关节状态向量的角度作为边界约束条件； 步骤S4-2：将边界约束条件中各关节的边界角度之差的极值作为每个手形组的第一时间分配权重； 步骤S4-3：基于各手形组的第一时间分配权重，结合任务总耗时约束，生成各手形组的分配用时； 步骤S4-4：基于各手形组的分配用时和边界约束条件，结合干涉鉴定模型过滤，生成多个关节过渡状态向量； 所述步骤S4-4中针对单个手形组生成关节过渡状态向量的过程包括： 步骤S4-4-1：基于手形组的分配用时确定中间状态向量的数量； 步骤S4-4-2：以手形组的边界约束条件中的角度作为端值，在端值之间等角度差方式生成多个中间状态向量，其中，所述中间状态向量由各关节的角度组成； 步骤S4-4-3：将所有相邻的两个中间状态向量拼接后得到第一特征向量，输入训练好的干涉鉴定模型，得到干涉鉴定结果，其中，所述干涉鉴定模型为二分类结果，干涉鉴定结果为存在机械干涉或不存在机械干涉； 步骤S4-4-4：判断是否存在任意相邻的两个中间状态向量的干涉鉴定结果为存在机械干涉，若为是，则执行步骤S4-4-5，反之，则执行步骤S4-4-6； 步骤S4-4-5：重新生成中间状态向量，并返回步骤S4-4-3； 步骤S4-4-6：基于当前所有中间状态向量生成关节过渡状态向量。

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