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龙图腾网获悉无锡黎曼机器人科技有限公司申请的专利一种基于平面映射的三维点云间隙与阶差计算模型构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121304761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511863168.X，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种基于平面映射的三维点云间隙与阶差计算模型构建方法是由邹浪;罗晨;陈虎;贺元敏;杨龙;张刚设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平面映射的三维点云间隙与阶差计算模型构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于平面映射的三维点云间隙与阶差计算模型构建方法。本发明包括获取三维点云对缝区域方向线的参数方程，并据此构造出三维点云的截面；计算所有三维点云非对缝区域点云的单位主法向量并据此构造映射平面；得到截面内对缝区域点云和方向线在映射平面内对应的二维坐标点集合和二维平面曲线点；计算所述二维坐标点的左右区域属性指标并据此对截面内对缝区域点云进行左、右区域的判定划分；确定左、右区域各自对应的左、右测量基点；基于所述左、右测量基点的坐标，并以所述单位主法向量为竖直方向，分别构建数学模型以计算所述截面内点云的间隙与阶差测量值。

本发明授权一种基于平面映射的三维点云间隙与阶差计算模型构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平面映射的三维点云间隙与阶差计算模型构建方法，其特征在于，包括： 获取待测工业产品的三维点云集合，将所述三维点云集合划分为对缝区域点云集合和非对缝区域点云集合； 基于所述对缝区域点云集合，得到方向线的参数方程，基于所述方向线的参数方程，构造出三维点云的截面； 基于所述非对缝区域点云集合，利用主成分分析方法计算得到所有点云的单位主法向量； 以所述单位主法向量为法向量，以所述三维点云集合中任意点云的坐标为原点构建空间平面；将所述截面上的所有三维点云以及所述方向线的参数方程在所述截面处的一点映射至所述空间平面上，得到三维点云坐标点对应的二维坐标点集合和方向线对应的二维平面曲线点； 基于所述二维坐标点集合和所述二维平面曲线点，得到所述二维坐标点集合中的任意二维坐标点的左右区域属性指标； 基于所述左右区域属性指标，将所述截面上与所述二维坐标点对应的点云划分为左边区域和右边区域； 基于所述左边区域和所述右边区域中各自点云在对缝区域或非对缝区域的归属，划分为左对缝区域点云集合、左非对缝区域点云集合、右对缝区域点云集合以及右非对缝区域点云集合； 基于所述左对缝区域点云集合和所述右对缝区域点云集合，拟合得到最佳左基准圆和最佳右基准圆，基于所述左非对缝区域点云集合和所述右非对缝区域点云集合，拟合得到左基准线和右基准线； 在所述最佳左基准圆的切线族中搜索与所述左基准线及其延长线垂直的两条第一切线，并得到该两条第一切线与所述左基准线及其延长线的两个左交点；在所述右基准圆的切线族中搜索与所述右基准线及其延长线垂直的两条第二切线，并得到该两条第二切线与所述右基准线及其延长线的两个右交点；基于所述两个左交点与所述两个右交点，选取欧氏距离最小的一对交点，分别作为左测量基点和右测量基点； 基于所述左测量基点和所述右测量基点，以所述单位主法向量为竖直方向，分别构建截面点云的阶差和间隙计算模型； 所述左右区域属性指标根据下式计算： ； 式中，是左右区域属性指标； 是二维坐标点集合中的任意二维坐标点； 是二维平面曲线点；是对应的切向量； ； ； 式中，和是方向线的参数方程映射至空间平面后在处的取值； 和分别为和关于的导数。

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