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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121323659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511906150.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法是由廉杰;白哲;李欣怡;诸国磊;王奇设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法，涉及集群定位技术领域，包括：获取锚节点的坐标信息和节点群的观测距离矩阵，基于参考点构建不同的参考组；针对同一参考组，将参考组与节点群中不属于参考组的节点进行组合得到子组合，利用MDS算法计算各个子组合内节点的相对坐标，然后进行刚体配准，得到参考组对应的全局相对坐标；基于锚节点的坐标信息对全局相对坐标进行对齐处理，得到参考组对应的绝对坐标集合；基于各个绝对坐标集合进行优化，得到待定位节点的定位结果。通过上述方法，充分利用了参考点的位置信息，显著抑制了测距误差和信道噪声，提高定位效果，解决了传统MDS在低连通场景下的性能退化问题。

本发明授权基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于合并增强多维尺度分析的UUV集群定位方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1，获取锚节点的坐标信息和节点群的观测距离矩阵，所述节点群包括锚节点和待定位的水下无人航行器集群节点； 步骤S2，根据测距信号的信噪比将节点群中的节点划分为参考点和非参考点； 步骤S3，基于划分好的参考点，构建不同的参考组； 步骤S4，针对同一参考组，进行下述处理： 步骤S41，将参考组与所述节点群中不属于参考组的节点进行组合，得到不同的子组合； 步骤S42，利用MDS算法计算各个子组合内节点的相对坐标； 步骤S43，将各个子组合内的相对坐标进行刚体配准，统一坐标系，得到参考组对应的全局相对坐标； 步骤S5，对各个参考组分别执行上述步骤S4，得到各个参考组分别对应的全局相对坐标； 步骤S6，基于所述锚节点的坐标信息对各个参考组对应的全局相对坐标进行对齐处理，得到各个参考组分别对应的全局绝对坐标； 步骤S7，基于各个全局绝对坐标进行优化处理，得到待定位节点的定位结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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