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龙图腾网获悉山东星辉液压设备有限公司申请的专利提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511922747.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置是由代长明;郭敦朋;姜兴水设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置，包括：步骤S1：获取机器人目标位置，采集机器人关节数据；步骤S2：根据机器人关节数据实时解算各机器人关节的实际空间位姿，建立误差映射模型，根据机器人关节数据和实际空间位姿生成各机器人关节的角度补偿值；步骤S3：建立CPG时滞耦合控制模型，根据机器人目标位置和角度补偿值生成下一控制周期的角度修正信号，将下一控制周期的角度修正信号下发至机器人关节，实现机器人关节的协同控制。

本发明授权提升机器人精度的闭环控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.提升机器人精度的闭环控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取机器人目标位置，采集机器人关节数据； 步骤S2：根据机器人关节数据实时解算各机器人关节的实际空间位姿，建立误差映射模型，根据机器人关节数据和实际空间位姿生成各机器人关节的角度补偿值； 步骤S3：建立CPG时滞耦合控制模型，根据机器人目标位置和角度补偿值生成下一控制周期的角度修正信号，将下一控制周期的角度修正信号下发至机器人关节，实现机器人关节的协同控制； 所述CPG时滞耦合控制模型包括：为每个机器人关节建立一个CPG节点，第j个机器人关节对应第j个CPG节点，按照机器人关节的机械结构，确定机器人关节之间的耦合关系； 根据机器人目标位置建立目标机器人关节角度序列，对每个机器人关节计算补偿后的机器人关节误差，将最优机器人关节角度估计值与角度补偿值相加获得补偿后的最优机器人关节角度，目标机器人关节角度减去补偿后的最优机器人关节角度得到补偿后的机器人关节误差； 基于控制周期设定误差预测时滞，计算第k+te个控制周期的未来误差预测量，表示为： ； 其中，Ek+te表示第k+te个控制周期的未来误差预测量；te表示误差预测时滞；ek表示第k个控制周期的补偿后的机器人关节误差；表示第k个控制周期的角度补偿值； 将补偿后的机器人关节误差和未来误差预测量共同作为CPG节点的综合输入，对与第j个机器人关节存在耦合关系的第i个机器人关节，读取第i个CPG节点在k-te控制周期的角度修正信号，构造时滞耦合输入： ； ； 其中，ujk表示第k个控制周期的时滞耦合输入；Nj表示第j个机器人关节存在耦合关系的机器人关节集合；Kij表示第i个CPG节点与第j个CPG节点的耦合增益参数；pik-zij表示第i个CPG节点在控制周期k-zij的角度修正信号；zij表示第i个CPG节点作用到第j个CPG节点的耦合时间延迟；pjk表示第j个CPG节点在第k个控制周期的角度修正信号；njk表示第j个CPG节点在第k个控制周期的综合输入；α表示权重系数；Ek表示第k个控制周期的未来误差预测量；β表示权重系数； 将综合输入与耦合输入一起代入CPG更新方程，计算第j个CPG节点在第k+1个控制周期的角度修正信号： ； 其中，pjk+1表示第j个CPG节点在控制周期k+1的角度修正信号；pjk表示第j个CPG节点在控制周期k的角度修正信号；h表示离散时间积分步长；a表示阻尼参数。

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