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龙图腾网获悉苏州世航智能科技有限公司申请的专利一种有缆水下机器人的线缆故障诊断方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121347985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511895497.2，技术领域涉及：G01R31/08；该发明授权一种有缆水下机器人的线缆故障诊断方法、装置及系统是由陈晓博;曹颖;冯翠芝设计研发完成，并于2025-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有缆水下机器人的线缆故障诊断方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及线缆故障诊断技术领域，具体涉及一种有缆水下机器人的线缆故障诊断方法、装置及系统，包括获取目标时间段内水下机器人的线缆电压数据以及电机转动数据，所述电机转动数据包括电机转动速率，所述目标时间段为所述水下机器人在下水到上岸的时间段；根据所述电机转动数据对所述线缆电压数据进行分段处理，得到多个电压区间；对所述多个电压区间进行故障分析，得到所述水下机器人的线缆检测结果；若所述线缆检测结果为异常检测结果，生成报警信号及故障诊断信息。本发明通过收集和分析水下机器人的线缆电压数据以及电机转动数据，识别潜在的电缆问题，及时发现异常，迅速生成报警信号和故障诊断信息，提高了故障检测的准确性和时效性。

本发明授权一种有缆水下机器人的线缆故障诊断方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种有缆水下机器人的线缆故障诊断方法，其特征在于，应用于有缆水下机器人的线缆故障诊断系统，所述方法包括： 获取目标时间段内水下机器人的线缆电压数据以及电机转动数据，所述电机转动数据包括电机转动速率，所述目标时间段为所述水下机器人在下水到上岸的时间段； 根据所述电机转动数据对所述线缆电压数据进行分段处理，得到多个电压区间； 对所述多个电压区间进行故障分析，得到所述水下机器人的线缆检测结果； 若所述线缆检测结果为异常检测结果，生成报警信号及故障诊断信息； 所述电机转动数据包括电机转动方向，所述根据所述电机转动数据对所述线缆电压数据进行分段处理，得到多个电压区间，包括： 对在所述目标时间段内的电机转动速率进行绘制处理，得到电机转动速率曲线； 根据第一预设算法对所述电机转动速率曲线进行分段，得到每个电机转动速率对应的电机转速子序列； 分析所述电机转动速率曲线，得到最大转动速率和最小转动速率； 根据最大转动速率和最小转动速率，对所述电机转动速率进行区间划分，得到多个第一转速速率区间及转速差异值； 将所述每个电机转速子序列与所述多个第一转速速率区间进行匹配，得到含有对应电机转速子序列的多个第二转速速率区间； 根据所述电机转动方向和所述转速差异值，对所述多个第二转速速率区间进行数据处理，得到多个第三转速速率区间； 根据所述多个第三转速速率区间对所述线缆电压数据进行分段处理，得到多个电压区间； 所述根据所述电机转动方向和所述转速差异值，对所述多个第二转速速率区间进行数据处理，得到多个第三转速速率区间，包括： 获取第一目标转速速率区间及所述第一目标转速速率区间对应的第一电机转动方向、第二目标转速速率区间及所述第二目标转速速率区间对应的第二电机转动方向，所述第一目标转速速率区间和所述第二目标转速速率区间为所述多个第二转速速率区间中任意两个两两相邻的转速速率区间； 对所述第一目标转速速率区间及所述第一目标转速速率区间对应的第一电机转动方向、所述第二目标转速速率区间及所述第二目标转速速率区间对应的第二电机转动方向、所述转速差异值进行计算，得到所述第一目标转速速率区间和所述第二目标转速速率区间之间的波动程度； 若所述波动程度小于预设波动程度时，将所述第一目标转速速率区间和所述第二目标转速速率区间进行合并，得到合并后的第三目标转速速率区间； 遍历多个目标转速速率区间，得到多个第三转速速率区间，所述多个第三转速速率区间包括多个所述第三目标转速速率区间及多个第四目标转速速率区间，所述第四目标转速速率区间为所述波动程度大于或等于预设波动程度时的目标转速速率区间； 所述对所述多个电压区间进行故障分析，得到所述水下机器人的线缆检测结果，包括： 根据预设的小波函数，对所述多个电压区间进行小波变换，得到每个电压区间对应的频谱曲线； 根据所述每个电压区间对应的频谱曲线，得到所述每个电压区间对应的标准频谱； 将所述每个电压区间对应的标准频谱与所述每个电压区间对应的频谱曲线进行异常处理，得到所述每个电压区间的异常值； 若所述异常值大于预设异常阈值，则得到所述水下机器人的线缆检测结果，所述线缆检测结果为所述异常检测结果； 所述将所述每个电压区间对应的标准频谱与所述每个电压区间对应的频谱曲线进行异常处理，得到所述每个电压区间的异常值，包括： 提取所述每个电压区间对应的标准频谱中的第一频谱参数，提取所述每个电压区间对应的频谱曲线中第二频谱参数； 对所述第一频谱参数和第二频谱参数进行计算，得到所述每个电压区间的异常值。

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