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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121352423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511913075.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法是由焦健;袁远;景永峰;郝振凯;赵廷弟设计研发完成，并于2025-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法，属于无人集群任务分配的技术领域，实现了不确定扰动情况下的无人集群任务分配。本发明基于作战环理论对考虑不确定扰动的集群任务执行的完整过程进行建模，采用扩展的合同网协议方法对任务进行实时分配，并且对集群任务执行效果开展评估，从而解决现有技术中在不确定扰动条件下无人集群任务的有效分配问题，达到集群高效执行任务的目的。

本发明授权一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩展合同网协议的无人集群任务分配方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤1，构建无人集群的异质网络模型； 异质网络模型包括侦察节点集合、决策节点集合、打击节点集合、目标节点集合和连边集合；连边集合包括探测链路集合、情报支持链路集合、指挥链路集合和打击链路集合； 无人集群的异质网络中的节点为无人集群中的各个无人装备，无人集群的异质网络模型中的连边为各个无人装备之间的通信和关联关系；将面向无人集群任务的无人装备分为侦察无人装备、决策无人装备、打击无人装备和目标无人装备；将网络中的连边分为探测链路、情报支持链路、指挥链路和打击链路； 步骤2，在无人集群的异质网络模型下，基于扩展合同网协议，分配无人集群任务，具体步骤如下： 步骤21，将打击节点集合中的打击节点作为打击任务分配对象，确定招标条件； 其中，招标条件为当打击节点因故障或遭受攻击而失效时，该打击节点变为失效打击节点，如果该失效打击节点原来所承担任务的资源需求不能被满足，该失效打击节点附近其他正常的打击节点发起对该失效打击节点原来所承担任务的招标； 步骤22，确定投标约束条件和投标值； 步骤23，基于任务协同的中标机制确定中标者集合； 步骤24，针对步骤23中确定的任务中标者集合，进行中标者的资源分配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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