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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121370567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511986262.4，技术领域涉及：A61H3/06；该发明授权一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统是由王天铄;张宗伟;隋东宝;张冰;王心醉设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统。机器人包括背部组件、驱动组件、腰部固定组件、腿部绑缚组件、抬腿驱动单元和转动驱动单元；驱动组件通过第一传动组件驱动抬腿驱动单元在人体矢状面内弯曲，实现大腿前后摆动；驱动组件通过第二传动组件驱动转动驱动单元在水平面内旋转，实现大腿内外旋转。抬腿驱动单元由多个具有侧向弹性的柔性关节单体铰接串联而成，确保矢状面单自由度弯曲；转动驱动单元采用弧形导轨与滑块结构。本发明将主要驱动器置于背部，减轻腿部负荷，能同时辅助行走与灵活避障；系统可结合环境感知设备，实现智能导航，显著提升盲人出行的自主性与安全性。

本发明授权一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人和辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种面向盲人出行辅助的下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括： 背部组件，用于穿戴于人体背部； 驱动组件，设置在所述背部组件上，所述驱动组件包括两个第一驱动装置和两个第二驱动装置； 腰部固定组件，与所述背部组件的底端固定连接，用于与使用者的躯干固定； 两个腿部绑缚组件，用于与使用者的双腿固定； 两个抬腿驱动单元，分别位于所述腰部固定组件的左右两侧，每个所述抬腿驱动单元的顶端与所述腰部固定组件的侧部固定连接； 两个转动驱动单元，分别位于两个所述抬腿驱动单元的下方，每个所述转动驱动单元的固定端与对应侧的所述抬腿驱动单元的底端固定连接，每个所述转动驱动单元的驱动端与对应侧的所述腿部绑缚组件固定连接； 第一传动组件，连接于两个所述第一驱动装置与两个所述抬腿驱动单元之间，用于在所述第一驱动装置的驱动下，牵引所述抬腿驱动单元使其在人体矢状面内发生弯曲变形； 第二传动组件，连接于两个所述第二驱动装置与两个所述转动驱动单元之间，用于在所述第二驱动装置的驱动下，牵引所述转动驱动单元的驱动端相对于固定端在水平面内发生旋转运动； 所述抬腿驱动单元包括沿竖直方向依次排列的一个顶部关节、多个柔性关节单体和一个底部关节；所述顶部关节的顶端设有与所述腰部固定组件固定连接的上铰接部，所述顶部关节的底端设有第一铰接部；每个所述柔性关节单体的顶端设有第二铰接部，底端设有第三铰接部；所述第一铰接部与相邻的所述第二铰接部铰接配合，相邻两个柔性关节单体的第三铰接部与第二铰接部铰接配合，所述底部关节的顶端设有第四铰接部，所述第四铰接部与位于最下端的柔性关节单体的第三铰接部铰接配合； 所述转动驱动单元包括弧形导轨和弧形滑块，所述弧形导轨作为所述固定端，与对应侧的所述抬腿驱动单元的底端固定连接；所述弧形滑块作为所述驱动端，与对应侧的所述腿部绑缚组件固定连接；所述弧形滑块可滑动地设置在所述弧形导轨上。

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