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龙图腾网获悉中国水利水电第十四工程局有限公司;西安理工大学申请的专利用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511988882.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法是由赵绍龙;郝鹏;陈俊飞;刘佳齐;刘以严;姚文斌;程琳;雒亿平设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法，涉及机械臂控制技术领域，本发明先采集障碍物深度，基于预设目标位姿通过逆运动学算法求关节变量最优解，实时监测打桩冲击力，结合障碍物深度判断目标桩是否进入障碍物接近状态；进入后构建滑动时间窗口，计算累积倾斜增量、倾斜角速度及角加速度，经局部加权回归拟合得斜率趋势，综合判定障碍物存在性与方向，遇障碍物时，以首个窗口为决策窗口，据其倾斜角速度、角加速度生成超调系数，结合累积倾斜增量，反倾斜关节修正量，驱动机械臂修正，对后续多个窗口，提取相关参数与决策窗口调整趋势比对，判定维持当前修正量与否并调整，直至目标桩接近目标位姿。

本发明授权用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.用于光伏施工打桩机器人的机械臂控制方法，其特征在于，具体步骤包括： S1：通过地下探测雷达采集障碍物深度，根据目标桩的三维空间坐标、机械臂末端执行器当前位姿和预设目标位姿采用D-H参数法建立正运动学模型，依据机械臂关节角度极限、力矩约束、累计修正角度上限、倾斜趋势反馈，利用逆运动学算法求解关节变量最优解； S2：实时监测打桩冲击力并结合障碍物深度判定是否进入障碍物接近状态，进入障碍物接近状态后提高倾斜角采集频率，同步构建滑动时间窗口，计算相邻数据点的倾斜角变化率，通过积分运算得到累积倾斜增量； S3：根据倾斜角变化率计算倾斜角速度和角加速度，对滑动时间窗口的倾斜角进行卡尔曼滤波处理，修正倾斜角变化率、累积倾斜增量、倾斜角速度和角加速度，对倾斜角数据采用局部加权回归拟合获取斜率趋势； S4：综合斜率趋势、倾斜角变化率、累积倾斜增量完成障碍物存在性及方向的判定，判定遇到障碍物时，将首个窗口作为决策窗口，根据倾斜角速度和角加速度生成超调系数，结合决策窗口的累积倾斜增量通过逆运动学算法实时解算反倾斜关节修正量，驱动机械臂执行修正； S5：对决策窗口后续连续的m个窗口进行监测，提取各窗口倾斜角速度、角加速度及累积倾斜增量变化率，与决策窗口的调整趋势比对，判定调整趋势稳定时，维持当前反倾斜关节修正量； S6：对于判定调整趋势不稳定的窗口，将该窗口作为决策窗口，重复S5，直至目标桩与目标位姿的倾斜角误差满足误差范围条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国水利水电第十四工程局有限公司;西安理工大学，其通讯地址为：650200 云南省昆明市中国(云南)自由贸易试验区昆明片区官渡区金马街道办事处凉亭中路673号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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