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龙图腾网获悉烟台哈尔滨工程大学研究院申请的专利基于ADMM的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121384052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511983042.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于ADMM的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法是由王岩岩;田涵硕;韩笑;邢文;赵庆龙;韩硕晨;祝海涛设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ADMM的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于ADMM的USV‑AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法，包括根据水面无人艇与自主水下航行器间的定位方程通过偏微分法构建自主水下航行器定位误差与水面无人艇、自主水下航行器间距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系；基于自主水下航行器定位误差与距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系，利用最优估计准则设计定位精度评价函数；利用改进的多目标多维度优化器对评价函数求取最优解，获得异构协同导航定位系统的最佳队形以及水面无人艇与自主水下航行器间的最佳距离信息。本发明实现了拓扑结构的实时自适应调整，有效提高了计算效率与鲁棒性，实现了多维约束协同优化，提高了协同定位精度。

本发明授权基于ADMM的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法在权利要求书中公布了：1.基于ADMM的USV-AUV协同导航网络拓扑结构动态构建方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，根据水面无人艇与自主水下航行器间的定位方程通过偏微分法构建自主水下航行器定位误差与水面无人艇、自主水下航行器间距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系； 步骤2，基于步骤1建立的自主水下航行器定位误差与距离量测误差和水面无人艇间位置误差的关系，利用最优估计准则设计定位精度评价函数； 步骤3，利用改进的多目标多维度优化器对评价函数求取最优解，获得异构协同导航定位系统的最佳队形以及水面无人艇与自主水下航行器间的最佳距离信息； 所述步骤3中采用交替方向乘子法对步骤2所得的定位精度评价函数进行寻优，具体为： 步骤3.1，采用梯度下降法进行位置变量更新：每个航行器在固定其他航行器位置和当前拉格朗日乘子值的条件下，优化自己的位置以最小化增广拉格朗日函数，其中，X为所有航行器的位置变量，Yk为当前距离约束的辅助变量，Zk为当前方位角约束的辅助变量，Wk为当前俯仰角约束的辅助变量，为当前拉格朗日乘子； 步骤3.2，辅助变量更新：固定位置变量和拉格朗日乘子，更新辅助变量； 步骤3.3，拉格朗日乘子更新：若约束实际值大于期望值，则增加相应约束的拉格朗日乘子，若约束实际值小于期望值，则减小相应的拉格朗日乘子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人烟台哈尔滨工程大学研究院，其通讯地址为：264003 山东省烟台市经济技术开发区长江路1号444室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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