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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121396002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511976035.3，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法是由杨士杰;孟翔宇;郑萍;佟诚德;王铭浩设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法在说明书摘要公布了：双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法，属于永磁电机控制技术领域，本发明为解决传统自抗扰控制在基于电流源型逆变器的双三相永磁同步电机电流控制中存在的跟踪与抗扰性能耦合问题。本发明包括：建立包含周期性扰动与非周期性扰动的九开关电流源型逆变器在同步旋转坐标系下的dq轴电流环数学模型；设计改进型扩张状态观测器，删除传统扩张状态观测器中电流跟踪信号及其微分信号更新律的误差修正项，并将扰动更新律设计为比例‑积分‑重复控制结构；构建基于电流源型逆变器控制特性的二自由度自抗扰控制器，基于改进型扩张状态观测器的输出，分别独立调节参考跟踪性能与扰动抑制性能，实现二者完全解耦。

本发明授权双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.双三相电机九开关电流源驱动二自由度自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立包含周期性扰动与非周期性扰动的九开关电流源型逆变器在同步旋转坐标系下的dq轴电流环数学模型； S2、设计改进型扩张状态观测器，删除传统扩张状态观测器中电流跟踪信号及其微分信号更新律的误差修正项，并将扰动更新律设计为比例-积分-重复控制结构； S3、构建基于电流源型逆变器控制特性的二自由度自抗扰控制器，基于所述改进型扩张状态观测器的输出，分别独立调节参考跟踪性能与扰动抑制性能，实现二者的完全解耦； 步骤S1中，在同步旋转坐标系下的dq轴电流环数学模型为： 式中，分别为电流源型逆变器输出侧d轴、q轴、x轴和y轴电流，分别为电机d轴、q轴、x轴和y轴电流，为滤波电容，为电机电阻，分别为电机d轴、q轴电感，为x轴和y轴电感，为电机极对数，为电机机械角速度，分别为电机d轴、q轴电压； 改写所述dq轴电流环数学模型，得到考虑集总扰动的电流环数学模型为： 式中，分别为d轴、q轴、x轴和y轴控制器增益，，分别为d轴、q轴、x轴和y轴集总扰动，包含由开关叠流区、磁链谐波引起的周期性扰动和参数变化、交叉耦合项引起的非周期性扰动； 步骤S1中，所述电流源型逆变器特有的周期性扰动引入的次谐波，为正整数，，次谐波主要来源于：开关叠流区导致的电流谐波、磁链谐波引起的反电动势畸变，以及滤波电容与电机电感并联谐振产生的谐波电流； 其中电机A相的电流为： 式中，分别为基波、5次、7次谐波幅值，为电机电角速度，分别为基波、5次、7次谐波相位； 步骤S2中，改进型扩张状态观测器的离散形式为： 式中，为复变量，分别为d轴和q轴误差，分别为时刻d轴和q轴电流实际值，分别为时刻d轴和q轴电流观测值，分别为时刻d轴和q轴电流观测值，分别为时刻d轴和q轴扰动观测值，分别为时刻d轴和q轴扰动观测值的积分分量，分别为时刻d轴和q轴扰动观测值积分分量的误差补偿，分别为时刻d轴和q轴扰动观测值，分别为时刻d轴和q轴扰动观测值的积分分量，分别为时刻d轴和q轴扰动观测值积分分量的误差补偿，分别为时刻d轴和q轴电流源型逆变器输出侧参考电流，为采样时间，为观测器增益，为重复控制器，，为重复控制器比例增益，为重复控制器反馈增益，为重复控制器的采样周期延迟数，为重复控制器的采样周期数延时补偿。

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