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龙图腾网获悉广东省安全生产和应急管理科学技术研究院申请的专利基于超声波检测的埋地储罐智能测厚机器人及测厚方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121430517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512026920.1，技术领域涉及：G01B17/02；该发明授权基于超声波检测的埋地储罐智能测厚机器人及测厚方法是由吴海福;郑月;罗清毓;刘霞设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声波检测的埋地储罐智能测厚机器人及测厚方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于超声波检测的埋地储罐智能测厚机器人及测厚方法，机器人：浮力姿态系统包括压载舱、防爆泵和通气软管和液位传感器；动力系统包括多个推进器，分别安装在耐压防腐舱体的后端和中段；导航定位系统包括双频识别声呐、高清摄像头、惯性测量单元和超宽带信标；电气与通信系统包括电源模块和复合通信模块；控制系统分别与浮力姿态系统、动力系统、电磁超声检测系统、导航定位系统和电气与通信系统连接。方法：信标布放与机器人部署；环境建模与路径规划；自主导航与自适应检测；壁厚分布云图的生成与缺陷区域加密扫描；机器人回收与报告生成。本发明能对多种材质埋地储罐进行安全、高效、全覆盖的非接触式壁厚检测作业。

本发明授权基于超声波检测的埋地储罐智能测厚机器人及测厚方法在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波检测的埋地储罐智能测厚机器人，所述测厚机器人17包括耐压防腐舱体1，其特征在于，还包括浮力姿态系统、动力系统、电磁超声检测系统、导航定位系统、电气与通信系统和控制系统； 所述浮力姿态系统包括压载舱2、防爆泵3、通气软管4和液位传感器；所述压载舱2和防爆泵3设置在耐压防腐舱体1的内腔中；所述防爆泵3的两个工作口分别连接压载舱2底部的内过液口和耐压防腐舱体1表面的外过液口；所述通气软管4的下端与压载舱2顶部的通气口连接，其上端穿出耐压防腐舱体1后与浮子14连接；所述液位传感器安装在压载舱2的内部； 所述动力系统包括多个推进器，分别安装在耐压防腐舱体1的后端和侧面； 所述电磁超声检测系统包括多个检测探头，分别安装在耐压防腐舱体1的前端和中段； 所述导航定位系统包括双频识别声呐7、高清摄像头8、惯性测量单元和超宽带信标9；所述双频识别声呐7和高清摄像头8相间隔安装在耐压防腐舱体1的前端；所述惯性测量单元安装在耐压防腐舱体1的内部；所述超宽带信标9安装在储罐13的人孔16处； 所述电气与通信系统安装在耐压防腐舱体1的内部，其包括电源模块和复合通信模块； 所述控制系统安装在耐压防腐舱体1的内腔中，分别与浮力姿态系统、动力系统、电磁超声检测系统、导航定位系统和电气与通信系统连接； 多个检测探头包括检测探头A18和检测探头B19，所述检测探头A18和检测探头B19的表面均覆盖有氧化锆陶瓷耐磨层；一个或多个检测探头A18安装在耐压防腐舱体1的前端；多个检测探头B19周向环绕地安装在耐压防腐舱体1中段的外部； 所述电源模块为本质安全型锂电池组；所述复合通信模块包括防爆型5G模块、液下声波通信模块和水下UWB通信模块； 还包括数据处理终端，所述控制系统包括控制器和存储模块；所述数据处理终端位于地面以上，其通过复合通信模块与控制系统连接。

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